SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求,？

夢縈飛

哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢,？本人正在弄畢業(yè)設(shè)計，對大小臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化,，最大變形約束條件不知道設(shè)置多少才合適,，網(wǎng)上也沒查到相關(guān)資料。
/ C9 z0 c% m! h2 u  q/ V我設(shè)置的約束是承載載荷中心點最大變形位移0.1mm,，不知道對不對,。哪位大俠知道的，可否告知下,，在這里先謝謝了,！
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楊陽洋洋洋

你好，我也對scara有一些研究,，你把約束大小臂變形量作為約束條件,，對拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些數(shù)值都不超過0.1mm,，不過這個也和機(jī)器人自身精度要求等相關(guān)

夢縈飛

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楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 16:15
4 E8 k/ c! I/ u8 N. w. G9 W6 `你好,，我也對scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件,，對拓?fù)鋬?yōu)化理解不透,，別人論文中有一些 ...

謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對設(shè)計的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析,，得出大小臂的最大和最小變形位移和應(yīng)力,。分析結(jié)果：承載載荷點的向下最大變形位移為0.05mm。
+ i  X3 [8 k- _0 W然后對其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化,，約束條件是：承載載荷點的向下最大變形位移為0.1mm,，目標(biāo)：體積分?jǐn)?shù)最小化。優(yōu)化區(qū)域設(shè)計拔模方向,，對稱等一些根據(jù)實際制造約束,。
4 T7 ?3 t$ N+ o接著導(dǎo)出優(yōu)化后模型，根據(jù)導(dǎo)出模型和實際加工,、裝配等情況重新設(shè)計,。
+ B0 b- ^, p( H! C7 P. d1 Q9 X最后再進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出承載載荷點的向下最大變形位移為：0.08mm,。
拓?fù)溥^程中,，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素，設(shè)計完成后還要對其進(jìn)行模態(tài)分析。
  Y% u1 u' q- Y8 \0 b0 j2 M% s不知道這樣可行不,，哪里出錯了,，麻煩大俠指出，謝謝,。
' I$ Y' _/ y6 P* a# A9 d3 d用的軟件是hyperworks
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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 17:32
謝謝大俠回復(fù),。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對設(shè)計的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小 ...

( i7 O4 u; M$ f論文整個過程我不太明白,，我也沒用過hyperworks,，只是聽說這個軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達(dá)到什么目的,，采用什么方法做

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 18:01
論文整個過程我不太明白,，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個軟件可以做有限元分析,。你可以說一下你想達(dá) ...

' \/ U" R' F* L+ T# D* @我的畢業(yè)論文是對SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計。目前我設(shè)計好了大小臂后,，想對其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化,，優(yōu)化出體積分?jǐn)?shù)更小的機(jī)械臂，達(dá)到減小機(jī)械臂在轉(zhuǎn)動時的慣性,，減少成本等目標(biāo),。

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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 18:07
' C1 n$ O- `3 X* k9 C我的畢業(yè)論文是對SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計。目前我設(shè)計好了大小臂后,，想對其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化,，優(yōu) ...

3 ^; I6 q- ~9 k/ E3 U5 W拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-18 09:20
( L8 `8 G: o: x0 J( }5 k. S% ~7 H拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料,，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

0 y4 N" _) ^+ R# o' _! A% q7 g; q& M我學(xué)習(xí)這個軟件的教程就是以變形位移為約束條件,，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來實現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè)置這樣的條件實現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化,。
, c8 u& k3 v8 r1 Q! F2 f由于大小臂的應(yīng)力比較小,，可以忽略，所以我沒考慮以應(yīng)力為約束條件,。
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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-18 10:34
- N; w. ]! x( L2 ?- I* x我學(xué)習(xí)這個軟件的教程就是以變形位移為約束條件,，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來實現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè) ...

1 _7 D/ t# x/ B/ P- [. I  J  U大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力,，還是外部負(fù)載

夢縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 08:28
) g5 Y& }; R+ t3 u9 {+ G( I大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力,，還是外部負(fù)載

是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來的解答,。
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楊陽洋洋洋

夢縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 14:55
, B6 p* g; U- [+ }是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力,。很謝謝你一直以來的解答。

好吧,，我主要研究外部負(fù)載和變形