機器人動作范圍方面的問題

面壁深功

圖片中綠顏色是需要打孔的四根方管,，黑色的是夾具,，黃色的是放料架,。準(zhǔn)備選用二臺機器手,，放在中間空地上,。分別配上一個激光穿孔槍頭,，進行割孔,。二個問題：
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' v/ E3 B. X, J$ U- b2 G" C1、行不行得通,？
2,、要注意些什么,？
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機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓,，要看孔徑的。12mm以下的都不太好,。不如鉆

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如果選用機器人激光切割最好用STAUBLI機器人

lwm911

" f# `5 F, ^- j& g) o一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負(fù)170,，你可以參考一下這個范圍,，樓上說的，12mm以下的圓切割的都不是很圓,，除非你愿意花大價錢用高精度的機器人機器人背對背放置,，應(yīng)該可以完成你這樣布局的切割，如果你用倒掛的話可以忽略這句話
  ?1 X' o" d& O& p$ d8 T最好工件高度落差小一點,，你的中間高,，機器人的手臂可能在切割兩邊的工件的時候有干涉



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200904105239

機器人的行走路徑一般都不是很高,，不過機器人的重復(fù)定位精度還可以,，建議機器人末端執(zhí)行器帶工裝，機器人定位置,，工裝走路徑

面壁深功

13940596086 發(fā)表于 2017-4-5 09:29
1 L0 v9 z: C6 h8 H- V/ R機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓,，要看孔徑的,。12mm以下的都不太好。不如鉆

壁厚4,，直徑12的孔,，實際的精度能達到多少？

200904105239

我意思是機器人找孔的圓心,，工裝走圓周路徑,，機器人定點，工裝走圓
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補充內(nèi)容 (2017-4-6 08:07):
7 ?! K1 m  C$ E, `* o: `- C一般機器人的路徑精度不高,，如果說用機器人路徑去切割圓孔，就如2樓所描述,，當(dāng)切割小直徑的圓孔時整個圓視覺上就能看出來走的不是一個圓,，相對來說機器人找點的能力要比走圓弧路徑的能力強

面壁深功

200904105239 發(fā)表于 2017-4-5 11:35
' Y% V8 u9 U4 ]! K& [我意思是機器人找孔的圓心,，工裝走圓周路徑，機器人定點,，工裝走圓

噢這樣的話應(yīng)該可以,。就是不知孔對孔的位置精度,，會不會因為工裝而變了？
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lwm911

lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 09:40
一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多,，第一軸的角度范圍正負(fù)170,，你可以參考一下這個范圍，樓上說的,，12mm ...

3m的也有,，不過大多是用來搬運的，切割最長的應(yīng)該是2m臂展的,，再長的話精度就差了如果10m長,，建議你加行走吧，對速度有要求就加同步軸,，要求沒那么高就隨便搞個伺服電機加軌道就可以了

fangyunsheng

lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 13:50
3m的也有,，不過大多是用來搬運的，切割最長的應(yīng)該是2m臂展的,，再長的話精度就差了如果10m長,，建議你加行 ...

3 T8 I3 j. D6 {# d機器人外部軸的價格快趕上半臺機器人了。
樓上的建議比較正確,，機器人走路徑精度誤差的確比較大,，重復(fù)精度比較高，通過機器人定位中心,，工裝走圓比較合理,。
另外，機器人的范圍是機器人末端中心點可以到達的范圍,，等它裝上工具以后,，因為工具一定需要有方向的，這樣機器人的姿態(tài)就受影響,，工作范圍就會受到限制,，所以標(biāo)注3米的工作半徑，實際是不可能到這個距離的,。