本帖最后由 ww112358134711 于 2018-1-22 12:35 編輯 ! }6 X# O) }( R& d& } _/ H" e
! Z0 g2 t& k6 s/ b) }" D1 u按照慣例前面都有一段廢話 SCARA的易與難 SCARA機(jī)器人是多關(guān)節(jié)機(jī)器人中比較簡(jiǎn)單的一款機(jī)型。說(shuō)它簡(jiǎn)單，是因?yàn)橹挥?個(gè)自由度,，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，而且通用型的SCARA的設(shè)計(jì)概念已經(jīng)比較清晰,，也比較公開(kāi),，所以門(mén)檻很低，是這兩年很多新興的機(jī)器人公司選擇最先開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品,，而且價(jià)格越做越低,，個(gè)別售價(jià)低到我懷疑人生~~~ 說(shuō)SCARA難，是因?yàn)榇蠹矣心抗捕�,，這么多年過(guò)去了,，市場(chǎng)上還是EPSON獨(dú)占鰲頭，其他國(guó)產(chǎn)品牌望塵莫及,。說(shuō)到底原因是SCARA結(jié)構(gòu)雖簡(jiǎn)單,，但在細(xì)節(jié)上卻有很多坑。這不是買(mǎi)份圖紙或者拆幾臺(tái)EPSON的機(jī)器人就可以GET到的,。哪怕兩家選用一模一樣的零部件,，不同的工藝生產(chǎn)的機(jī)器人也很可能相去甚遠(yuǎn)。 今天我們要講的就是,，以通用SCARA為例,，大家使用的都是類(lèi)似的零部件，那么不同廠家的差異性在哪里,，從設(shè)計(jì)到量產(chǎn),，有哪些坑是很可能會(huì)遇到的。 這一篇知識(shí)點(diǎn)也會(huì)比較雜,，有些可能不太好理解,，我盡量請(qǐng)通俗一點(diǎn)。 Question1 ![]() 設(shè)計(jì)需求設(shè)定 這是SCARA設(shè)計(jì)的第一步,，首先得知道你設(shè)計(jì)的SCARA面向的哪些客戶(hù),，面向哪些應(yīng)用。細(xì)一點(diǎn)說(shuō)就是SCARA的臂長(zhǎng),、負(fù)載,、精度,、防護(hù)等級(jí)等等，具體隨便找一個(gè)廠家去看他們的宣傳手冊(cè)就知道有哪些參數(shù),。合理的設(shè)計(jì)需求很重要,，設(shè)計(jì)機(jī)器人的最終目的就是賣(mài)出去，這不是做科研,，去挑戰(zhàn)極限,，而且是追求合理。所以一般要先做市場(chǎng)調(diào)研,，挑清楚自己想在做哪一塊再動(dòng)手,。 目前來(lái)說(shuō),，3~6KG的SCARA是市場(chǎng)上做得最多的SCARA,，競(jìng)爭(zhēng)相當(dāng)慘烈！這里其實(shí)很多人寫(xiě)過(guò),，我就不多廢話,。 臂長(zhǎng)布局 SCARA的臂長(zhǎng)布局有三個(gè)，A軸,、B軸,、Z軸。A軸即一關(guān)節(jié),，B軸是二關(guān)節(jié),，Z軸就是花鍵絲桿（我們不講絲桿和花鍵分離的設(shè)計(jì)）。大多數(shù)廠家都會(huì)按負(fù)載來(lái)區(qū)分系列,，同一系列有不同展長(zhǎng),。比如QKM的Athena系列（簡(jiǎn)稱(chēng)AH）SCARA，最大負(fù)載6KG,，臂長(zhǎng)有450,、500、650可選,。一般的做法是有一個(gè)基本款,，然后通過(guò)改變一關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度去衍生其他型號(hào)。而基本款的臂長(zhǎng)一般是對(duì)半,。還是以QKM的AH系列為例,，基本款為AH-500，即A軸,、B軸都是250mm,，而其他兩個(gè)型號(hào)AH-450和AH-650都是二關(guān)節(jié)不變，改變一關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度來(lái)實(shí)現(xiàn),。 A軸=B軸是工作空間占有率（注意不是工作空間大�,。┳畲蟮呐浜�,。置于為什么不同臂長(zhǎng)是改變一關(guān)節(jié)長(zhǎng)度而不是二關(guān)節(jié)長(zhǎng)度呢？原因很簡(jiǎn)單,，二關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)比一關(guān)節(jié)要復(fù)雜得多,，所以二關(guān)節(jié)的開(kāi)模費(fèi)和機(jī)加費(fèi)也比一關(guān)節(jié)貴多了。像AH系列的一關(guān)節(jié)采用的是鋁型材拉伸的方式,，連重新開(kāi)模都省了,，只需要切不同長(zhǎng)度的鋁型材就好了，當(dāng)然,，這也不是我們平時(shí)看到的是鋁型材,，是自己設(shè)計(jì)開(kāi)模的。 Question2 ![]() Question3 ![]() 電機(jī)選型 電機(jī)是SCARA機(jī)器人驅(qū)動(dòng)部件,。也是決定機(jī)器人性能的主要零部件之一,。同等規(guī)格的SCARA在電機(jī)功率選型上基本都相同，只是品牌不同,，慣量,、扭矩、性能略有不同而已,。 那不同品牌的電機(jī)的差別在哪里呢,？（注意，如果只是電機(jī)與電機(jī)來(lái)比個(gè)高下的話,，那還是一句老話,，一分錢(qián)一分貨。不過(guò)呢,，我們要評(píng)判的機(jī)器人整體性能,，所以并沒(méi)有必要追求極致。） 最高轉(zhuǎn)速：750W以下的電機(jī),，大多數(shù)的最高轉(zhuǎn)速有5000RPM和6000RPM,，個(gè)別會(huì)更高。這在之前講cycle time的時(shí)候已經(jīng)講過(guò),，最高轉(zhuǎn)速對(duì)cycle time的影響非常有限,，而且也受諧波減速機(jī)的限制，諧波減速機(jī)不一定可以承受很高的輸入轉(zhuǎn)速,，越大號(hào)的減速機(jī)最大輸入轉(zhuǎn)速越低,。 輸出扭矩曲線：這是一個(gè)很重要的品牌差距。我們專(zhuān)門(mén)買(mǎi)了一臺(tái)專(zhuān)業(yè)測(cè)試電機(jī)性能的儀器,，對(duì)不同品牌電機(jī)輸出扭矩與速度的變化關(guān)系,。我們都知道，額定轉(zhuǎn)速下,，電機(jī)的輸出扭矩是比較穩(wěn)定的,，不同品牌差距不大,，但過(guò)了額定轉(zhuǎn)速，就是秀肌肉了,。隨著轉(zhuǎn)速的提升,，扭矩會(huì)隨之下降，好的電機(jī)扭矩下降會(huì)比較平緩,，而差一點(diǎn)的電機(jī)幾乎是斷崖式的下降,。扭矩下降就意味著加速度上不去，速度自然上不去,。 發(fā)熱：能量傳遞效率也是品牌差距所在,。效率越低意味著有用功越少，那損失的能量去哪里了呢,？大部分都轉(zhuǎn)化為熱能,。對(duì)于小型機(jī)器人來(lái)說(shuō)，“散熱”是非常關(guān)鍵的設(shè)計(jì),，因?yàn)榭臻g緊湊,，各個(gè)部件都靠得比較近，會(huì)相互影響,。所以如果電機(jī)發(fā)熱嚴(yán)重，那么在高速運(yùn)動(dòng)時(shí),，一旦溫度過(guò)高,，電機(jī)轉(zhuǎn)子漆包線表皮過(guò)熱熔化，電機(jī)就是短路掛了,。另一方面,，電機(jī)的熱會(huì)傳遞給減速機(jī)，對(duì)諧波減速機(jī)來(lái)說(shuō),，溫度過(guò)高,，會(huì)導(dǎo)致油脂變質(zhì)，大大增加磨損,，指不定什么時(shí)候就掛了,。 慣量比：在做設(shè)計(jì)時(shí)，還要注意一個(gè)負(fù)載慣量比問(wèn)題,。即機(jī)械臂的所有負(fù)載（包含設(shè)計(jì)負(fù)載與機(jī)械臂本身）經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)之后折算到電機(jī)轉(zhuǎn)子的慣量與轉(zhuǎn)子本身慣量的比例,。一般是轉(zhuǎn)子的N倍。聽(tīng)不懂的請(qǐng)百度有相關(guān)專(zhuān)業(yè)論文,。通俗來(lái)說(shuō),，就是指控制的難易程度或響應(yīng)程度，倍數(shù)越小,，越容易控制,，響應(yīng)越快,，比如機(jī)床上的慣量比一般比會(huì)比較小。對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō),，自然也是越小越好,，但實(shí)際比較難實(shí)現(xiàn)，所以有一個(gè)相對(duì)比較好的經(jīng)驗(yàn)值,，需要自己搜索（此處省略幾十字）,。 體積：不同品牌的電機(jī)有時(shí)體積還挺大，特別是國(guó)產(chǎn)電機(jī),，很多時(shí)候會(huì)比同等規(guī)格的進(jìn)口電機(jī)屁股長(zhǎng)出一段,，這會(huì)很影響機(jī)械設(shè)計(jì)。SCARA相對(duì)還好一點(diǎn)點(diǎn),，但如果你去看國(guó)產(chǎn)的六軸,，就會(huì)發(fā)現(xiàn)不少?lài)?guó)產(chǎn)六軸的后面是小蠻腰，前端卻托著個(gè)大餅?zāi)槪?56軸太肥了,，慣量要大很多,，就是因?yàn)殡姍C(jī)太長(zhǎng)的緣故。圖就不好放上來(lái)了,，萬(wàn)一為看出是什么品牌我就要挨罵了,。大家自行搜圖。 減速機(jī)選型 這絕對(duì)是SCARA本體的第一大坑,，沒(méi)有之一,！沒(méi)有之一！沒(méi)有之一,！小型SCARA一般只有J1,、J2軸會(huì)用減速機(jī)，而且是用諧波減速機(jī),，原因是諧波減速機(jī)體積小,，精度高。 但是諧波減速機(jī)在使用上有非常非常非常多的細(xì)節(jié)問(wèn)題,。首先是品牌差異,，目前國(guó)內(nèi)做諧波的有很多家，其中做得比較大的也有幾家,，不同品牌之間,，由于齒型不同、零部件不同,、加工工藝不同,，有相當(dāng)大的差異；其次,，諧波裝配的好壞與客戶(hù)有非常大的關(guān)系,。諧波的裝配要求說(shuō)到底只有一個(gè),，就是波發(fā)生器與剛?cè)彷喭S要求，但是要實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的,，那要考慮的東西就多了,。 所以業(yè)內(nèi)有不少人都感嘆，明明與四大家族用的是都是HD的減速機(jī),，但是壽命和性能就是不一樣,。這就是因?yàn)檠b配零件的設(shè)計(jì)和裝配工藝不同導(dǎo)致。 在減速機(jī)裝配上,，我們花了好幾年,，遇到各種各樣的坑才最終搜索出一套諧波的裝配方法與設(shè)計(jì)方法。裝配10套是一回事,，裝配100,、1000套那就是完全不同的概念了。 所以假設(shè)你的SCARA還在樣機(jī)階段,，沒(méi)什么問(wèn)題,，別高興得太早，后來(lái)有的是坑在等著你,。如果你已經(jīng)批量,，而且正在遇到漏油、卡滯,、異響,、壽命短等問(wèn)題，淡定,，這不是你們家獨(dú)有的問(wèn)題，用諧波的人都遇到過(guò),，把坑一個(gè)一個(gè)填平了就穩(wěn)定了,。不過(guò)，有一個(gè)前提是,，巧婦難為無(wú)米之炊,，如果你用的是特別便宜的國(guó)產(chǎn)品牌，那恭喜你,，認(rèn)命吧,，他們自己也沒(méi)搞清楚諧波是怎么回事。 Question4 ![]() Question5 ![]() 同步帶同步輪 同步帶同步輪是常用減速比比較小的地方,。在SCARA上常用在J3,、J4軸。在本體的成本構(gòu)成中,，同步帶同步輪的成本占比很小,。但是有一些小細(xì)節(jié)也要注意,。比如防止買(mǎi)到假貨（特別是3M，那做的人太多了）,，比如如何調(diào)整張力,、比如同步帶的磨損問(wèn)題、張力下降問(wèn)題~~ 絲桿花鍵 絲桿花鍵是SCARA也是SCARA的重要零部件,。而且,，由于制作困難，不管是國(guó)內(nèi)還是國(guó)外,，做的人都非常少,，可能是有些關(guān)鍵工藝沒(méi)有解決。所以客戶(hù)的選擇性也不多,，能用的就那么幾家,。安裝上也基本類(lèi)似，品牌差異主要是在精度與產(chǎn)品一致性,。 絲桿花鍵最大的坑其實(shí)是在維護(hù)這一塊,，絲桿花鍵是需要定期潤(rùn)滑保養(yǎng)的。但是,，使用者經(jīng)常會(huì)忘記懶得保養(yǎng),，導(dǎo)致滾珠/滾道磨損，縮短壽命,。 Question6 ![]() Question7 ![]() 散熱 散熱設(shè)計(jì)是小型機(jī)器人的設(shè)計(jì)關(guān)鍵,。因?yàn)樾⌒蜋C(jī)器人內(nèi)部空間很小，電機(jī),、減速機(jī)等發(fā)熱部件很靠近,，彼此影響。特別是防護(hù)等級(jí)達(dá)到IP65的設(shè)計(jì),，因?yàn)閮?nèi)部與外部的空氣不流通,，熱量無(wú)法散出，所以只能通過(guò)內(nèi)部空氣以及本體散熱,。因此,，如何想辦法把內(nèi)部熱量均勻散開(kāi)，而不是聚集在一起,，就是設(shè)計(jì)關(guān)鍵,。否則就是我之前講過(guò)的，也許你瞬間速度很快,，但是跑一段時(shí)間,，熱量上來(lái)了，機(jī)器人就會(huì)過(guò)熱，輕者報(bào)警,、重者直接掛了,。1 V6 Q& T( a* `1 e3 I! 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生產(chǎn) 這也是每一家都會(huì)遇到的坑，而且是大坑,。 在機(jī)器人研發(fā)階段,，樣機(jī)少，一般是由研發(fā)人員裝配,，因?yàn)閷?duì)產(chǎn)品很熟,，有專(zhuān)業(yè)素養(yǎng)，所以裝配效果會(huì)比較好,。但是,，一旦進(jìn)入量產(chǎn)階段，就大不一樣了,。工人對(duì)產(chǎn)品不一定了解,，而且不同工人的專(zhuān)業(yè)素養(yǎng)不同，所以裝配出來(lái)的結(jié)果會(huì)有很大差異,。因此,，模塊化的設(shè)計(jì)、專(zhuān)業(yè)的培訓(xùn),、嚴(yán)格的品質(zhì)把握就非常重要,。 生產(chǎn)量每上一個(gè)數(shù)量級(jí)，就是一個(gè)鬼門(mén)關(guān),，很容易批量品質(zhì)問(wèn)題,。牢牢記住一個(gè)點(diǎn)就是，在整個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)中,，人是最不穩(wěn)定的因素,，人是最不可控的，是最容易出現(xiàn)問(wèn)題的地方,。 Question 8 ![]() 最后說(shuō)兩句
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上面從立項(xiàng)到生產(chǎn),，可能說(shuō)得有點(diǎn)雜了，某些重要的,，比如減速機(jī)，后面我再整理一下,，把能夠公開(kāi)的再系統(tǒng)講一次,，敬請(qǐng)期待。 1 M5 _% ~: f! @) C# x
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發(fā)表于 2018-1-22 12:33:49
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問(wèn)題專(zhuān)業(yè),，描述清楚
伸手黨/灌水/看不懂
我們?cè)斓氖侵彬?qū)電機(jī)的scara機(jī)械臂,。沒(méi)有了減速機(jī),。精度比減速機(jī)高,。壽命也比減速機(jī)長(zhǎng)多了。 m7 R4 ?3 `9 ]
