誰能從數(shù)學(xué)模型的角度,，說一下為什么要慣量匹配？

塵世天涯

樓主要的資料，見10樓,。

為了避免無謂的消耗大家的積分，我就以圖片形式貼出來了

笨笨菜鳥

不明白,，為啥要用數(shù)學(xué)模型分析這個(gè)問題,，你買10塊錢的東西，你會付20塊給別人嗎,，你付5塊,，別人會賣給你嗎

一展刀鋒

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-9 09:11
JM為伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量，伺服電機(jī)選定后,，此值就為定值,，而JL則隨工件等負(fù)載改變而變化。如果希望J變化率 ...

如果你的加速度時(shí)間（周期長）很長的話,，確實(shí)不用考慮慣量匹配

但如果想加速較快的時(shí)候,，你慣量不匹配，則會產(chǎn)生系統(tǒng)抖動(dòng)

一展刀鋒

塵世天涯 發(fā)表于 2018-11-9 17:44

按這個(gè)圖,，最好的比例應(yīng)該是1:1
然而實(shí)際做項(xiàng)目沒那么好的事

keyman

大俠,，我說一下我的理解，電機(jī)的扭矩是里面的線圈產(chǎn)生的,，慣量是轉(zhuǎn)子的大小重量產(chǎn)生的,，如果一個(gè)電機(jī)扭矩相同說明他的線圈的性能是相同的，但是相同的扭矩會有高中低慣量三種電機(jī),，也就是轉(zhuǎn)子的重量是不同的,，轉(zhuǎn)子的慣量和外部運(yùn)動(dòng)部件必須要有一個(gè)恰當(dāng)?shù)谋戎担�如果轉(zhuǎn)子的慣量比較小外面的東西比較重,，可能停止的時(shí)候就會停不住,，相反的如果轉(zhuǎn)子慣量較大啟停頻繁的話電機(jī)本身就會受不了。我自己的感覺,，不當(dāng)之處請指正,。

塵世天涯

一展刀鋒 發(fā)表于 2018-11-10 10:58
按這個(gè)圖，最好的比例應(yīng)該是1:1
然而實(shí)際做項(xiàng)目沒那么好的事

這個(gè)只談最理想的工況,。

實(shí)際項(xiàng)目在考慮性能的基礎(chǔ)上,，仍然要考慮價(jià)格,。最終用多大的慣量比，取決于應(yīng)用場景

如果是機(jī)器人,，那仍然還是1:1,，保證性能是第一要?jiǎng)?wù)
如果是高動(dòng)態(tài)高精度，比如機(jī)加工,，通常建議控制在3以內(nèi),，最大不超過5
如果是普通搬運(yùn)，可以再次放大到10
如果只控制速度,，不控制位置,，則可以再次放大到20
我想糾正你一個(gè)錯(cuò)誤

任何工況下，都要計(jì)算慣量比,。

扭矩夠不夠,，是好不好用的問題
慣量比對不對，是能不能用的問題

一展刀鋒

塵世天涯 發(fā)表于 2018-11-10 13:08
這個(gè)只談最理想的工況,。

實(shí)際項(xiàng)目在考慮性能的基礎(chǔ)上,，仍然要考慮價(jià)格。最終用多大的慣量比,，取決于應(yīng) ...

我沒說不需要考慮,，我上面說的意思是
如果你的加速度時(shí)間足夠長，如1分鐘才轉(zhuǎn)1圈
把剛性（日系）或者PID（歐系）調(diào)好,，動(dòng)作都會是平穩(wěn),，不會抖動(dòng)的

所以用還是能用啊

塵世天涯

一展刀鋒 發(fā)表于 2018-11-10 14:15
我沒說不需要考慮，我上面說的意思是
如果你的加速度時(shí)間足夠長,，如1分鐘才轉(zhuǎn)1圈
把剛性（日系）或者PI ...

慣量比跟加速度還是兩碼事,。如果慣量比太大，PID參數(shù)根本調(diào)不出來,。
如我前面所說,，慣量比是決定能不能用的

siaoma3160

塵世天涯 發(fā)表于 2018-11-9 17:44

謝謝大俠解惑！
仔細(xì)閱讀了您回復(fù)中的推倒過程,，還有一些不解,，麻煩您幫我解答下！

按您圖片中的推導(dǎo)結(jié)論,，慣量匹配與否以及慣量比只是影響了負(fù)載的功率變化率,，也就是系統(tǒng)的相應(yīng)快慢，那我系統(tǒng)響應(yīng)慢了會有什么后果呢,？為什么會有這樣的后果呢,？好像這個(gè)問題帖子中還沒有點(diǎn)播透徹，麻煩大俠再幫我解釋下,？

我的應(yīng)用實(shí)例如下：有一個(gè)系統(tǒng)電機(jī)通過減速機(jī)帶動(dòng)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng),，電機(jī)選型時(shí),，電機(jī)扭矩是滿足我系統(tǒng)最大加減速度要求的（系統(tǒng)最大加減速度指標(biāo)要求比較低），但負(fù)載慣量/電機(jī)慣量比值比較大,，這樣系統(tǒng)做出來后會不會有問題,？

siaoma3160

一展刀鋒 發(fā)表于 2018-11-10 10:57
如果你的加速度時(shí)間（周期長）很長的話，確實(shí)不用考慮慣量匹配

但如果想加速較快的時(shí)候,，你慣量不匹配 ...

您這個(gè)圖的意思是不是實(shí)際電機(jī)控制過程中,，要避免圖1所示振蕩響應(yīng)現(xiàn)象的發(fā)生,？如果慣量比過大（大于10：1）通過延展響應(yīng)時(shí)間可以將系統(tǒng)的響應(yīng)由圖1調(diào)整為圖2,？這樣系統(tǒng)還是穩(wěn)定的，只不過響應(yīng)慢一些,？我這樣理解對嗎,？

我的應(yīng)用實(shí)例如下：有一個(gè)系統(tǒng)電機(jī)通過減速機(jī)帶動(dòng)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)選型時(shí),，電機(jī)扭矩是滿足我系統(tǒng)最大加減速度要求的（系統(tǒng)最大加減速度指標(biāo)要求比較低）,，但負(fù)載慣量/電機(jī)慣量比值比較大，這樣系統(tǒng)做出來后會不會有問題,？