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彈性碰撞理論,，我認(rèn)為跟我前面提到的理論并不矛盾。
理想情況下,，負(fù)載的動(dòng)量和電機(jī)轉(zhuǎn)子的動(dòng)量可以理解為完全彈性碰撞,，動(dòng)量在瞬間轉(zhuǎn)移，而驅(qū)動(dòng)器的作用就是把電機(jī)轉(zhuǎn)子在瞬間獲取的速度在盡可能短的時(shí)間抵消掉,，并且重新轉(zhuǎn)化為正值,，再次與負(fù)載進(jìn)行“碰撞”，可以理解為,，負(fù)載前進(jìn)的過(guò)程,，就是無(wú)數(shù)次彈性碰撞的過(guò)程,。到達(dá)位置之后減速的過(guò)程剛好相反,。驅(qū)動(dòng)器可以依靠調(diào)整施加給轉(zhuǎn)子的單次的能量和頻率來(lái)間接的調(diào)整負(fù)載的速度和位置。
實(shí)際的情況,，系統(tǒng)不可能完全是剛性,，任何傳動(dòng)系統(tǒng)都有間隙，即使是實(shí)心的零件,，仍然會(huì)有彈性變形,，這就相當(dāng)于在轉(zhuǎn)子和彈簧之間增加了一個(gè)彈簧，導(dǎo)致轉(zhuǎn)子在調(diào)整的時(shí)候存在很大的滯后性,，因此一定會(huì)有超調(diào),，只是調(diào)整的時(shí)間長(zhǎng)短而已,。
當(dāng)轉(zhuǎn)子慣量相當(dāng)于負(fù)載慣量較小的時(shí)候，超調(diào)量就會(huì)額外增加,，這個(gè)也很好理解,，慣量比是1的時(shí)候，理想情況只要一次碰撞,，負(fù)載就可以停住,，慣量比是10的時(shí)候，同樣條件要碰撞10次,，負(fù)載才能停住,。額外增加的調(diào)整時(shí)間就會(huì)影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，因?yàn)樾枰恼{(diào)整時(shí)間變長(zhǎng)了,，在要求的時(shí)間內(nèi)走不到位,。
當(dāng)轉(zhuǎn)子慣量遠(yuǎn)小于負(fù)載慣量的時(shí)候，就會(huì)發(fā)生嘯叫,，自激擺動(dòng),。電機(jī)上電以后，首先就是自己定位,，如果放在顯微鏡下面看,，即使是不轉(zhuǎn)的情況下，電機(jī)軸也是在做高頻率擺動(dòng)的,。慣量比大到超過(guò)系統(tǒng)允許值的時(shí)候,，就會(huì)發(fā)生“跑過(guò)”。電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)候可以理解為允許的調(diào)整時(shí)間為無(wú)限長(zhǎng),，因此電機(jī)一定可以到達(dá)位置,，但是到位以后停不下來(lái)，會(huì)沖過(guò)去,，之后掉頭,，再次沖過(guò)，二次掉頭,，二次沖過(guò),，如此反復(fù)。本來(lái)只是微小的擺動(dòng),，變得頻率越來(lái)越高（嘯叫）,，幅度越來(lái)越大（自激擺動(dòng)）
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樓主: siaoma3160
發(fā)表于 2018-11-12 12:09:30
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