誰能從數(shù)學模型的角度，說一下為什么要慣量匹配？

塵世天涯

樓主要的資料，見10樓,。

為了避免無謂的消耗大家的積分，我就以圖片形式貼出來了

笨笨菜鳥

不明白，為啥要用數(shù)學模型分析這個問題,，你買10塊錢的東西,，你會付20塊給別人嗎，你付5塊,，別人會賣給你嗎

一展刀鋒

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-9 09:11
JM為伺服電機轉(zhuǎn)子慣量,，伺服電機選定后，此值就為定值,，而JL則隨工件等負載改變而變化,。如果希望J變化率 ...

如果你的加速度時間（周期長）很長的話，確實不用考慮慣量匹配

但如果想加速較快的時候,，你慣量不匹配,，則會產(chǎn)生系統(tǒng)抖動

一展刀鋒

塵世天涯 發(fā)表于 2018-11-9 17:44

按這個圖，最好的比例應該是1:1
然而實際做項目沒那么好的事

keyman

大俠,，我說一下我的理解,，電機的扭矩是里面的線圈產(chǎn)生的，慣量是轉(zhuǎn)子的大小重量產(chǎn)生的,，如果一個電機扭矩相同說明他的線圈的性能是相同的,，但是相同的扭矩會有高中低慣量三種電機，也就是轉(zhuǎn)子的重量是不同的,，轉(zhuǎn)子的慣量和外部運動部件必須要有一個恰當?shù)谋戎�,，如果轉(zhuǎn)子的慣量比較小外面的東西比較重，可能停止的時候就會停不住,，相反的如果轉(zhuǎn)子慣量較大啟停頻繁的話電機本身就會受不了,。我自己的感覺，不當之處請指正,。

塵世天涯

一展刀鋒 發(fā)表于 2018-11-10 10:58
按這個圖,，最好的比例應該是1:1
然而實際做項目沒那么好的事

這個只談最理想的工況。

實際項目在考慮性能的基礎上,，仍然要考慮價格,。最終用多大的慣量比，取決于應用場景

如果是機器人,，那仍然還是1:1,，保證性能是第一要務
如果是高動態(tài)高精度，比如機加工,，通常建議控制在3以內(nèi),，最大不超過5
如果是普通搬運，可以再次放大到10
如果只控制速度,，不控制位置，則可以再次放大到20
我想糾正你一個錯誤

任何工況下,，都要計算慣量比,。

扭矩夠不夠,，是好不好用的問題
慣量比對不對，是能不能用的問題

一展刀鋒

塵世天涯 發(fā)表于 2018-11-10 13:08
這個只談最理想的工況,。

實際項目在考慮性能的基礎上,，仍然要考慮價格。最終用多大的慣量比,，取決于應 ...

我沒說不需要考慮,，我上面說的意思是
如果你的加速度時間足夠長，如1分鐘才轉(zhuǎn)1圈
把剛性（日系）或者PID（歐系）調(diào)好,，動作都會是平穩(wěn),，不會抖動的

所以用還是能用啊

塵世天涯

一展刀鋒 發(fā)表于 2018-11-10 14:15
我沒說不需要考慮，我上面說的意思是
如果你的加速度時間足夠長,，如1分鐘才轉(zhuǎn)1圈
把剛性（日系）或者PI ...

慣量比跟加速度還是兩碼事,。如果慣量比太大，PID參數(shù)根本調(diào)不出來,。
如我前面所說,，慣量比是決定能不能用的

siaoma3160

塵世天涯 發(fā)表于 2018-11-9 17:44

謝謝大俠解惑！
仔細閱讀了您回復中的推倒過程,，還有一些不解,，麻煩您幫我解答下！

按您圖片中的推導結論,，慣量匹配與否以及慣量比只是影響了負載的功率變化率,，也就是系統(tǒng)的相應快慢，那我系統(tǒng)響應慢了會有什么后果呢,？為什么會有這樣的后果呢,？好像這個問題帖子中還沒有點播透徹，麻煩大俠再幫我解釋下,？

我的應用實例如下：有一個系統(tǒng)電機通過減速機帶動負載轉(zhuǎn)動,，電機選型時，電機扭矩是滿足我系統(tǒng)最大加減速度要求的（系統(tǒng)最大加減速度指標要求比較低）,，但負載慣量/電機慣量比值比較大,，這樣系統(tǒng)做出來后會不會有問題？

siaoma3160

一展刀鋒 發(fā)表于 2018-11-10 10:57
如果你的加速度時間（周期長）很長的話,，確實不用考慮慣量匹配

但如果想加速較快的時候,，你慣量不匹配 ...

您這個圖的意思是不是實際電機控制過程中，要避免圖1所示振蕩響應現(xiàn)象的發(fā)生,？如果慣量比過大（大于10：1）通過延展響應時間可以將系統(tǒng)的響應由圖1調(diào)整為圖2,？這樣系統(tǒng)還是穩(wěn)定的，只不過響應慢一些？我這樣理解對嗎,？

我的應用實例如下：有一個系統(tǒng)電機通過減速機帶動負載轉(zhuǎn)動,，電機選型時，電機扭矩是滿足我系統(tǒng)最大加減速度要求的（系統(tǒng)最大加減速度指標要求比較低）,，但負載慣量/電機慣量比值比較大,，這樣系統(tǒng)做出來后會不會有問題？