使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個仿生機器人

二爻機械動力

機械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-27 08:54
壓力反饋,！人機用的至少是六軸傳感器，你用個壓力就搞定了？你的受力只有一個方向？

7 X, m; o2 e/ p# R' U2 O# a, q大哥，樓主只是個人研究者,，很多問題都要作簡化處理。最好要能實現(xiàn)最佳的效果,。
我的第一步只要它能站起來平衡,，如果能走兩步那就是超額完成任務了。
將來,，可能會在肘部,、膝蓋、臀部安裝5個壓力傳感器,。這是為了在足底傳感器失效之后,，仍能保持身體的某種平衡，比如匍匐前進以及一屁股坐在地上,。
這些東西是購買壓力反饋平衡調(diào)節(jié)系統(tǒng)的乙方考慮的問題,。

我的任務只是驗證：能否通過壓力數(shù)據(jù)進行有效運算，驅(qū)動電機進行平衡調(diào)節(jié),。
: A$ U$ O( i, H( v4 C; w這個任務如果完成,，那么這個程序就能移植到任何一臺能夠壓力反饋的機器上。比如軍方絕對不可能用橡皮筋,，用液壓的機器也要能用這個系統(tǒng),。非人型（比如蜘蛛型）的機器人也要能用。所以我設(shè)計的機器人,，最大的價值不在結(jié)構(gòu)構(gòu)造,，而是思路。

二爻機械動力

人體的肌肉組相當復雜,，所以也要作簡單化處理,。假如有個幾千萬的投資，自然可以做得更完美,。
  h  T6 y0 v. f* S8 ]% a* _
人類的肌肉分兩種,，一種叫做維持肌肉,，比如腰背臀，我們不能通過腰背臀部的肌肉單獨發(fā)力,，把自己的弄成后仰姿勢,。

一類叫做主動肌肉，可以進行主動收縮,，形成姿勢變化,，此時平衡中心會發(fā)生改變，這些都可以通過足底壓力傳感器檢測到,，然后我們需要一個類似AI的程序,，再次調(diào)節(jié)主動肌肉，使之平衡,。
; V9 [0 R/ W* e5 f) g7 S+ M7 e
比如，我下達一個跑步的命令,，胸腹肌肉主動收縮（會自然出現(xiàn)含胸動作）,，腰盤必然前傾，重心前移,，足尖壓力增大,，超過穩(wěn)定闕值之后，自動程序會屈膝塌腰重心下移,，然后抬起一條腿向前邁步,。（想象一下，這種邁步的姿勢類似于喪尸,。）
$ S3 S' B/ O8 R! F+ }
如果,，在腿部主動肌肉上加一個擊錘，使得蹬地的動作更積極有利,，效果就會很好,。

$ @) Q% @7 j8 l

二爻機械動力

向宏 發(fā)表于 2018-11-27 00:33
橡皮筋反應太慢,，估計還沒調(diào)過來就得往回調(diào)了，很難實現(xiàn)

你的意思是,，電機的瞬間功率輸出不足吧,。
/ e2 u+ {3 m1 ?" c( P0 Z$ o
! N, Q5 n0 t1 m/ ^人類在靜態(tài)或者亞靜態(tài)平衡時，可以通過橡皮條慢慢調(diào)節(jié)一點問題都沒有,，比如扭頭動作用不著太快,。太快了容易扭到。

然而在激烈運動的時候,，會有強烈地繃緊動作,，這時候靠固定功率的小電機就不太行了，樓主沒什么錢，所以準備用最便宜的辦法解決：
% v. P* j7 b8 p
* ~  u% i7 ^5 C* g用彈簧繃緊一個擊錘,，擊打繃緊的橡皮條,，以提高瞬時功率。需要作反復動作時,，擊錘還會被絞緊,，然后在合適的時間瞬間擊發(fā)。
- n. n  U# Q, G! j2 J2 ]+ L9 M2 [
& H* M! t: Q6 s, i3 Y/ z這樣,，像大腿蹬地的動作,，瞬間輸出功率可以達到電機功率的5倍。

! c! j' ?# A3 y6 R+ O/ K

前景錢

很大膽的創(chuàng)新

二爻機械動力

前景錢 發(fā)表于 2018-11-27 11:44
0 ^: i: ^# G- E# N很大膽的創(chuàng)新

9 y4 t, e3 C3 A, o+ ~多謝,。
/ }  w3 Q/ @* J6 N第一步：我準備是PVC水管做成骨架,，用水管萬向節(jié)連接關(guān)節(jié)（這個應該很容易吧）
3 s$ [, V7 R5 L4 z5 w7 r- z3 l5 l第二步：用乳膠管作為橡皮筋，找到合適的連接點,，將骨架綁縛起來,，手動調(diào)節(jié)松緊程度，使它能以幾種不同的姿態(tài)站立,。（這一步還是做一個直立玩具）
2 W7 T# ^  J! N& o# w第三步：安裝足部壓力電極,，覆蓋足底彈性材料。測量不同姿態(tài)的壓力數(shù)值以及橡膠管拉力數(shù)值,。
2 K& y& [. ^6 x# K% t4 M" c: A" e" ^第四步：在幾大主動肌肉（橡皮管）一端進行改造,，安裝電機，連接電路,，編寫程序,，實現(xiàn)根據(jù)壓力數(shù)據(jù)的輸入，輸出電機的卷動,。
7 A: v/ e' C# b: q- U8 {" ?
2 {8 Q7 c' V( @" Z6 {. {有興趣的朋友可以一起來做,，材料錢花不了多少，只需要花一些時間,。寫程序倒是會,，簡單電路也會，但是寫單片機,，以及將單片機連接到電路中使之發(fā)揮作用,，還不會，要學習,。
) k/ J" h4 M6 _

xuzhuodage

納秒級的接收反饋,，應該可以做到

二爻機械動力

xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:25
1 E" s6 E8 l9 Z8 i: f4 [; {納秒級的接收反饋，應該可以做到

: i7 z- K8 _- l  w, ~納秒,？用不著吧,。人的肌肉調(diào)節(jié)速度可是以秒計算的,。。,。,。大腦發(fā)出指令，手掌握緊的響應速度大概0.2秒,。,。。,。更復雜的指令可能1-3秒甚至更多,。
/ C2 J2 W. F' W( ?
電子芯片的響應速度肯定超過人體響應速度好吧。
* @4 [: A3 K7 \( V

xuzhuodage

二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-27 19:40
納秒,？用不著吧,。人的肌肉調(diào)節(jié)速度可是以秒計算的。,。,。。大腦發(fā)出指令,，手掌握緊的響應速度大概0.2秒。 ...

好吧,，我只是猜想,，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達。希望你早日展示你的成果

二爻機械動力

xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:46
& k7 S! u8 V4 Y% ]5 Q7 `好吧,，我只是猜想,，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達。希望你早日展示你的成果

" M. X2 B& I' x" F( Q多謝大哥支持,。,。。,。我這才是紙上談兵,，剛弄了個骨架模型和理論模型。等周末去買水管,。,。。,。
' W4 D0 W4 a8 Y" Z. L& a' L

xuzhuodage

二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-27 19:54
3 H" q2 {0 f; o* L* |多謝大哥支持,。。,。,。我這才是紙上談兵,，剛弄了個骨架模型和理論模型。等周末去買水管,。,。。,。

0 }: l+ |$ r- X) `/ q  N加油,，我們應該向你學習
) B! r2 M4 X1 M2 K  B