使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個仿生機器人

二爻機械動力

帶擊錘的橡皮管,，用于臀,、大腿的肌肉連接,。如果彈簧不夠給力的話,，是不是要考慮液壓,？
& O0 z/ e" U/ a' Q0 u哦,，圖隨便畫的,，不精確，錨點和電機不在一塊骨頭上,。電機或者擊錘工作,，會改變兩根骨頭之間的角度。

二爻機械動力

暢想一下啊，第一步做一個會跟著逛街的機器人,。
然后,，接上語音模塊，比如小愛2000版,。
( A$ O" ^4 j* R內(nèi)部充氣,，外部蒙上硅膠，這種伴侶機器人摸起來既有骨感,，又有手感,，還耐壓。,。,。,。。哦呵呵不敢想,。關鍵是能帶出去,，會走路說話。
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幾何精度檢測

收藏 收藏 太感興趣了 加油  感覺想法非常不錯 希望樓主能不定期更新一下

pengjc2001

樓主知道 倒立擺 這東西嗎,？

二爻機械動力

pengjc2001 發(fā)表于 2018-11-30 00:44
樓主知道 倒立擺 這東西嗎,？

不知道。我百度了一下,，嗯,，水平低看不太懂啊。

什么非線性數(shù)學,，上學的時候老師講到非線性的時候直接跳過沒講,。。,。,。自己看也看不懂。
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( T2 U$ D$ e) P$ K3 r7 ~大概您的意思是,？我這個裝置算是一種倒立擺,？大哥，我是真不懂,，請指教,。
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/ R6 ^/ N; W1 S. G* j7 S  V我是這么想的，這個裝置實際上分為三種控制方式：主動控制,、被動控制（自動控制）,、和維持
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2 u' i4 _/ W) h0 Q主動控制的意思是：根據(jù)指令做出動作（所以這個機器人需要遙控控制），比如鞠躬,。在主動控制的時候,，電機只接受外部遙控，而無需考慮平衡問題,。（圖1）
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7 H4 @  a( s: l2 w9 ~當然這個樣子,，肯定是不能保持身體平衡的，所以需要一個看起來很AI的程序,，進行自動調(diào)整,。（圖2）
而進行自動控制的依據(jù)就是足底壓力電極所搜集的壓力數(shù)據(jù)。


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3 L+ r- G1 ?7 _: g而維持的意思是：自動回復,。當彎腰鞠躬的時候,，主動電機拉動腹部橡皮條使胸腹前傾，這一會導致足底壓力變化,，使得激發(fā)自動控制程序,，讓身體重心重新落入兩足之間,。二會使得背部肌肉繃緊，使得鞠躬角度不至于過大,，而且當主動電機停止供電運轉時,，背部肌肉自然彈回，自動回復為直立姿勢,。
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這三種控制中最重要的就是自動控制部分,。
3 i% r" _- B7 }4 D" q* K( u我覺得吧，只要把自動控制部分解決,，它將來就可以作為人工智能的搭載平臺,。

莫非空

機械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-28 08:53
你都說了是靈感來源于人,，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內(nèi)耳啊,？人在倒立的時候可以保持平衡就是靠的內(nèi) ...

研究本來都是一步一步來的,，先解決一個機構動作，再進行下一個,，一開始就以整個系統(tǒng)論的,，那是理論工程師，不是實踐工程師,，樓主把人體的動態(tài)結構，先分解成簡單的機械結構來模擬,，是完全可行的,，至于成不成功，那是只是為了發(fā)現(xiàn)問題,，并為下一步研究做的準備

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鞠躬和背后一擊的區(qū)別
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鞠躬會導致重心前移,，足底前部壓力增大，背后一擊呢,，也會導致足底前部壓力增大,。自動控制程序能發(fā)現(xiàn)兩者的區(qū)別并作出不同的動作嗎？
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可以的,。鞠躬的時候,，足底壓力變化數(shù)據(jù)比較平緩，它可以采取下肢繃緊后傾的策略來應對,。
而背后一擊呢,，足底壓力變化會比較快，此時如果采取下肢繃緊后傾的動作,，就會以很可笑姿勢一頭栽倒,。
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這只需要在編寫程序的時候,，計算一下足底壓力數(shù)據(jù)的變化率，就足以區(qū)分這兩個動作,。
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當然要分辨這兩個動作有很多辦法,，比如鞠躬是主動動作，背后一擊是受動動作等等,，但是我認為根據(jù)足底壓力變化數(shù)據(jù)來判斷是正道,。

因為也許，也有鞠躬鞠大了,，一頭栽倒的智障,，這時候抬起一條腿向前邁一步也是合理選擇。
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5 K6 s. v7 F$ S" O% p) o0 T而背后一擊呢,，也有可能是朋友輕輕一擊,，這時候上肢受力微微前傾，完全可以姿勢微調(diào)恢復平衡,，沒必要通過邁步這種“夸張”的動作完成平衡,。

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莫非空 發(fā)表于 2018-11-30 09:04
! Q0 v: f6 h1 E3 @研究本來都是一步一步來的，先解決一個機構動作,，再進行下一個,，一開始就以整個系統(tǒng)論的，那是理論工程師 ...

/ a5 [, h2 `( D1 @' F7 {多謝兄弟支持,！
是啊,，人體很復雜，如果完全仿生,，那么做出來的機器人絕對會比波士頓的那個復雜很多倍,，畢竟波士頓的那個機器人也做不到完全仿生。

7 }' {# D+ x% Z4 p+ n' v) F原本我想把頭部扭頭低頭的動作也做出來,，看了兄弟的話,，我決定第一個機器完全放棄頭部和手臂動作。畢竟沒有雙手的人照樣能跑能跳,。
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) k, n, |5 @4 M' y# i; h9 l這樣,，我所需要的電機數(shù)量可能減少至6個。用于控制腹部,、大腿,、小腿。

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awolfbee

陀螺儀,，而且可能不止一個,，用于感知姿態(tài)變化，然后做出反應。壓力傳感器,，不準確,。

pengjc2001

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二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-30 09:00
不知道。我百度了一下,，嗯,，水平低看不太懂啊。
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' u  z5 _3 Y! n& w+ u: z什么非線性數(shù)學,，上學的時候老師講到非線性的時候直接 ...

; a4 ?: J2 m2 X; b! q: ?路漫漫其修遠兮,。
) ?$ ?) c% W8 R' M& _建議你先弄懂 倒立擺，  或者平衡車,。 資料好找,。 基于arduino   樹莓派 等開源硬件的  平衡車資料 一堆。 玩明白了,， 再擴展,。
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您提到， 外部一個沖擊,， 能感應出變化,， 然后系統(tǒng)做出相應的回應。  這就涉及到了控制理論,。 外接的變化量,， 系統(tǒng)以什么樣的方式去響應。 需要設計一個什么樣的系統(tǒng)   線形,、  非線性,、 過調(diào)了怎么辦？   
! t, L$ g/ H' k( O( O
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, O7 n, t2 E5 l- {+ x2 ]舉個例子,， 假設頭部向前傾斜了一個角度,，系統(tǒng)感受到了， 電機回拉,。 回啦過程， 頭部重力產(chǎn)生的扭矩是逐步變小的,。 你開始這么大的力是不是要考慮 減小,，  既然已經(jīng)回拉了， 現(xiàn)在是不是有一個速度,， 慣性作用,， 到豎直位置，是不是 停不下來 有過沖,， 是不是又要考慮反向用力,。 這樣一正 一反的擺動，是不是要考慮阻尼系統(tǒng)如何來吸收這個能量,？