三軸機械手如何實現(xiàn)這些動作？

網(wǎng)絡(luò)機械

我想利用三軸機械手實現(xiàn)取料,、放料,、壓料的動作，具體要求如下：
8 ]8 m5 s1 W, _2 R& z1,、產(chǎn)品規(guī)格：產(chǎn)品為立方體的紙盒,，有四種規(guī)格，高130mm,，寬70mm.長度不一樣,，最短的36mm，最長的60mm.取料前產(chǎn)品已經(jīng)擺好（同一種規(guī)格的才會擺在一起）,，擺兩排,，一排五個產(chǎn)品。擺好后有10個產(chǎn)品,，整體寬度為140mm,，長度為36x5mm或者60x5mm（還有可能是中間的兩種規(guī)格）。
: N( |/ U! C7 q- h; Z$ L0 v2,、取料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品進行調(diào)整（長度方向）取料
3,、放料要求：將取好的料放在紙板板上即可
7 e  b( s+ l5 r/ |; k3 g4、壓料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品調(diào)整壓板長度（當然不一定要用壓板壓）將產(chǎn)品分三段不同的行程向下壓入

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: E  V) h" F. B2 r- e: h+ G2 r
, Q2 O% F. O. K" X8 v' v產(chǎn)品,，總共有四種規(guī)格

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未取料前


" L4 g: M) f) a' }7 }4 C6 ^0 d取料后,，紙板水平放置
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$ f$ o1 `3 V9 u& R1 }1 N我面臨的問題：
' U0 d( V0 H& V) v6 q% F8 K1,、在考慮的時候，想將取料和壓入調(diào)整長度（根據(jù)產(chǎn)品不同規(guī)格調(diào)整的那部分）用伺服電機控制,，如果取料用機械爪,，但是機械爪必須做到可調(diào)的，不知道這部分怎么做,？如果用吸盤的方式,，考慮到一次抓取10個產(chǎn)品，產(chǎn)品過多,，擔心不一定穩(wěn)定
2,、如果將抓料和推料分開做，我的想法是一個在上,，一個在下,，不知道怎么協(xié)調(diào)？能否將爪料和放料融為一體來做呢,？

( `% Y+ w3 |2 ?0 Z% R求高手指點,，謝謝！
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網(wǎng)絡(luò)機械

自己先頂一下,，有什么不明白的地方給我留言!
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xmdesign

用G代碼運動控制器可能可以解決你的問題,，用傳感器對應(yīng)幾個子程序來實現(xiàn)

ahway

我銷售的方式是使用真空泡沫抓手（分散式），閥門控制其真空通斷,，配合內(nèi)置真空閥門可用于不同幅面物料的拆,、碼垛。
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網(wǎng)絡(luò)機械

謝謝樓上的建議,，感覺這樣成本好像比較大,，不知道大家有沒有什么好的伸縮機構(gòu)？
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dxlong338

用汽缸帶動機械手

liwenji87

用三種端拾器  
就可以了
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) b2 d% C/ {9 X% I: N一種的話   可以  用氣缸驅(qū)動啊  

hzp4957

1、兼容調(diào)整采用伺服電機可以解決,，步進電機也可以,；
6 h" m7 |  C& _( h6 e2、精度要求不高的話最好使用吸盤,，機械手爪實現(xiàn)兼容也很容易,，畢竟只有一個方向的尺寸變化，可以考慮夾持尺寸不發(fā)生變化的面,，例如：寬度方向的2個面（70mm）,；
3 D5 L% z& p8 F1 Y' @, E+ H3、壓料的可以再手爪與機械手的連接處設(shè)計緩沖機構(gòu),，行程根據(jù)所需設(shè)計,；

明月my123

純機械分度方法（不考慮電機分度方法），各位有沒有實際參考一下呀,？

Top璀璨

學習了