機械臂行走軸（地軌）問題請教

腸粉加辣椒

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2021-1-5 08:08
感覺這結構有點非主流,，我們之前20幾米的天軌和地軌都不是這樣的,。速度3m/s太快了，能達到1.5m/s就不錯了

謝謝大俠,，這是有點照葫蘆畫瓢,，還畫的四不像的意思，也是這方面經(jīng)驗欠缺,，不知大俠是否有現(xiàn)在的主流結構可以借鑒借鑒,。我們并非工業(yè)所用，所以對精度要求不高,，反倒速度要求高些,，希望能達到一個更高運行速度，不知速度這塊有沒有什么好方法,，謝謝,。

腸粉加辣椒

滌生81428 發(fā)表于 2021-1-5 08:30
這種低軌設計目前大部分都是采用方鋼焊接而成，強度建議樓主用solidworks進行靜態(tài)力學分析,；拼接方式?jīng)]有問 ...

謝謝大俠,，靜力學分析這方面已經(jīng)觸及知識盲區(qū)了，不過倒是可以嘗試一下,，雖然可能結果不一定有參考價值,。由于頻繁拆卸安裝確實需要工裝這類方法去保證它的安裝精度。機架拼接處與導軌拼接處是錯開的,，但兩導軌拼接處就沒有錯開了,，不知道這樣的影響有多大，還是麻煩您再解惑一下,。結構受限齒條必須齒面朝上,，這個防塵工作是要花點心思了。電機及齒輪是按照期望速度做的計算選型,，理論上是符合的,，由于工作不頻繁，導軌壽命也是進行了簡單計算,。謝謝

滌生81428

腸粉加辣椒 發(fā)表于 2021-1-5 11:51
謝謝大俠,，靜力學分析這方面已經(jīng)觸及知識盲區(qū)了,，不過倒是可以嘗試一下，雖然可能結果不一定有參考價值,。 ...

兩條導軌拼接的地方如果出現(xiàn)在同一處,，時間久了，在高速運行的時候會有異響,，這是拼接處的共振產(chǎn)生的，所以要錯開共振拼接點,。

腸粉加辣椒

kayex 發(fā)表于 2021-1-5 08:51
設計速度有點快了,，去年我搞了個1m/s的感覺走起來不是很爽的感覺，還有就是分段螺栓拼接感覺有點不太好

謝謝大俠,，大俠后來改用多大的速度運行,，不知有什么好的分段拼接方法推薦。

腸粉加辣椒

勁柳MARTIN 發(fā)表于 2021-1-5 10:52
1,、你還沒說加速度,；
2、相對于500kg的載荷和高速度,，感覺結構整體剛度偏弱,。

謝謝大俠，加速度暫時定在1m/s,。結構剛度不知大俠有沒有什么好的方法去評判和加強的,，謝謝。

水水5

速度是個問題,，只談速度是不行的,？為什么要這么高的速度？是否是想獲得很小的定位時間,？需要知道你的最終目的,。
地軌肯定有一個加減速的過程。受力和加速度有關,，和速度關系不大,。理論上講，只要力足夠大,，可以獲得任意大的速度,。自由落體一年還能達到光速呢，是不是,？所以要綜合分析,。速度要大，摩擦力就要足夠小,。否則功率消耗大,。

腸粉加辣椒

丹楓911 發(fā)表于 2021-1-5 11:29
1.你這個拼接方式這樣不太好,，不要在端面拼接，在側面拼接比較好,，焊接厚的定位塊,，拼接調整好需要加定位銷 ...

感謝大俠用心解惑
1.側面拼接和定位的方法，我找找看有沒有相關的圖紙參考參考,，如果大俠能提供相關資料那是萬分感謝,，機架拼接處與導軌拼接處是錯開的，但兩導軌拼接處確實在同一面上,，這個要好好琢磨琢磨,。
2.齒條支撐這方面，因為考慮到是采用螺栓螺母的方式固定,，如果加方鋼固定那安裝會不太方便,，如果只是加平板，也不好加工,，可能后期會考慮橫梁伸塊墊板加強支撐,。
3.定位精度要求不高，加速度這邊具體沒根據(jù)電機性能計算,，暫定是1m/s的加速度,。
4.電機布置和齒輪位置，也是讓人頭疼,，現(xiàn)有的設計方案也不太好意思放上去,，太兒戲了，免得大家哄堂大笑,。謝謝,。

腸粉加辣椒

滌生81428 發(fā)表于 2021-1-5 11:56
兩條導軌拼接的地方如果出現(xiàn)在同一處，時間久了,，在高速運行的時候會有異響,，這是拼接處的共振產(chǎn)生的，所 ...

好的謝謝,，我們想辦法解決這個問題,，不知兩導軌的的相對滑塊不共線是否可行。

腸粉加辣椒

水水5 發(fā)表于 2021-1-5 12:44
速度是個問題,，只談速度是不行的,？為什么要這么高的速度？是否是想獲得很小的定位時間,？需要知道你的最終目 ...

謝謝大俠,，批評是對的,，不能單從結果做問題導向，要深究背后的邏輯,。關于速度以及定位時間也是基于用戶的需求角度去決定的,。這邊也是疏漏了加速度這點，功率計算時有考慮到了這個力的問題,，功率上是足夠的,，反倒是整個結構中缺乏對這個力的一個受力分析，這個要好好琢磨,。

滌生81428

腸粉加辣椒 發(fā)表于 2021-1-5 13:15
好的謝謝,，我們想辦法解決這個問題，不知兩導軌的的相對滑塊不共線是否可行,。

可以的，保證只有一個滑塊過拼接就好了