機(jī)械臂行走軸（地軌）問(wèn)題請(qǐng)教

腸粉加辣椒

這是我們要做的機(jī)械臂地軌,，想麻煩各位大俠幫忙審審結(jié)構(gòu)，這樣的結(jié)構(gòu)有什么錯(cuò)誤,、遺漏或是需要注意的事項(xiàng),。

容我介紹一下情況：

1.這是縱梁100*100*5mm的方管和橫梁80*40*5mm的矩形管拼焊的機(jī)架，上面墊焊15mm的鋼板,，整體機(jī)架焊接完后退火,，再機(jī)加工兩個(gè)導(dǎo)軌安裝面和齒條安裝面，最后鉆孔攻牙。
2.,，這個(gè)產(chǎn)品比較特殊需要經(jīng)常移動(dòng)和后續(xù)加長(zhǎng),，所以是產(chǎn)品是分段拼接的，目前首尾段1.5米,，中間段1米,，需要拼接就只需增加中間段，最長(zhǎng)超過(guò)20米,，拼接面端銑平和兩定位槽,。
3.兩導(dǎo)軌中間面距離800mm，用45寬的導(dǎo)軌,，m3的齒條,，承載500kg的重物，我們期待的運(yùn)行速度是3m/s,。

其中我有幾個(gè)疑惑,，也麻煩各位參謀參謀。
1.這樣的機(jī)架焊接后退火再機(jī)加工兩導(dǎo)軌安裝面,，機(jī)架的強(qiáng)度是否足夠,，平行度及平面度能否保證。
2.這樣的拼接方式是否過(guò)于理想,，對(duì)工藝及安裝是否要求太高,。
3.2條45寬導(dǎo)軌，4個(gè)滑塊,，2條M3齒條,，承載500kg的重物能否平穩(wěn)運(yùn)行。
3.由于結(jié)構(gòu)限制,，齒條齒面朝上安裝,，與普遍安裝方式不一樣，不知運(yùn)行是否有問(wèn)題,，是否會(huì)跳齒,。

目前暫時(shí)能想到的就這些疑惑，后續(xù)可能需要再補(bǔ)充,，問(wèn)題可能有些籠統(tǒng),，但請(qǐng)各位大俠手下留情。
萬(wàn)分感謝,。

oldpipe

你的擔(dān)心都是必要的,。但你只說(shuō)了靜載荷,，除此之外還會(huì)有動(dòng)載荷，還有機(jī)械臂動(dòng)作形成的載荷轉(zhuǎn)移,。至于精度能不能保證,，除了直接參與加工制造和質(zhì)量管理的，就只有天知道了,。我見(jiàn)過(guò)牛X哄哄的“設(shè)計(jì)師”,，面對(duì)同樣的質(zhì)疑一臉不屑，裝配后一輪動(dòng)作下來(lái),，齒條上用手就能摸出鐵屑,。導(dǎo)軌工作面目視都能看出擦痕。話(huà)說(shuō)回頭,，這種結(jié)構(gòu)也不是“土發(fā)明”，（叫山寨也不妥當(dāng)）,，原本不該這么菜的,。說(shuō)一千，道一萬(wàn),，你的問(wèn)題很明確：能保證嗎,？問(wèn)題的另一面是：搞加工的不能保證質(zhì)量，難不成質(zhì)量都是在圖紙上畫(huà)出來(lái)的,？

蛋蛋超人

我覺(jué)得精度只注意導(dǎo)軌安裝面還不夠,，焊接后加工上表面沒(méi)問(wèn)題，下表面怎么保證呢,？塞墊片也得有個(gè)度吧

zhufeng_hgp

感覺(jué)這結(jié)構(gòu)有點(diǎn)非主流,，我們之前20幾米的天軌和地軌都不是這樣的。速度3m/s太快了,，能達(dá)到1.5m/s就不錯(cuò)了

滌生81428

這種低軌設(shè)計(jì)目前大部分都是采用方鋼焊接而成,，強(qiáng)度建議樓主用solidworks進(jìn)行靜態(tài)力學(xué)分析；拼接方式?jīng)]有問(wèn)題,，但是對(duì)安裝安裝要求比較高,，需要另外做水平和直線(xiàn)度的校準(zhǔn)工裝，注意兩邊的導(dǎo)軌連接處要遠(yuǎn)離你方剛的拼接處,，而且導(dǎo)軌拼接端口要錯(cuò)開(kāi),；齒條向上安裝會(huì)容易進(jìn)雜質(zhì)加速齒輪齒條磨損，沒(méi)有人這樣做,，不好防塵,。樓主采用的方法速度想要達(dá)到3m/s，要進(jìn)行電機(jī)選型校核以及滑軌壽命校核,，印象中速度只能達(dá)到1.5m/s,。

kayex

設(shè)計(jì)速度有點(diǎn)快了，去年我搞了個(gè)1m/s的感覺(jué)走起來(lái)不是很爽的感覺(jué)，還有就是分段螺栓拼接感覺(jué)有點(diǎn)不太好

勁柳MARTIN

1,、你還沒(méi)說(shuō)加速度,；
2、相對(duì)于500kg的載荷和高速度,，感覺(jué)結(jié)構(gòu)整體剛度偏弱,。

丹楓911

1.你這個(gè)拼接方式這樣不太好，不要在端面拼接,，在側(cè)面拼接比較好,，焊接厚的定位塊，拼接調(diào)整好需要加定位銷(xiāo),另外拼接時(shí)導(dǎo)軌也要拼接
    吧,，記得導(dǎo)軌的拼接位置不要恰好放在方鋼拼接位置,，錯(cuò)開(kāi)的話(huà)效果比較好
2.齒條支撐，你這樣齒條懸空的太多,，既然上大床子,，做成整體的，一刀干下來(lái),。
3.定位精度不清楚,，速度3m/s挺快的，如果定位精度高,，也不好控制,，不知道你的加減速能給多少，畢竟負(fù)載很大了,。
4.具體的電機(jī)布置方式和支撐布置方式不清楚,，其余的也不好說(shuō)。

腸粉加辣椒

oldpipe 發(fā)表于 2021-1-4 23:27
你的擔(dān)心都是必要的,。但你只說(shuō)了靜載荷,，除此之外還會(huì)有動(dòng)載荷，還有機(jī)械臂動(dòng)作形成的載荷轉(zhuǎn)移,。至于精度能 ...

感謝大俠傾囊相助,，這個(gè)動(dòng)載荷得考慮確實(shí)是遺漏欠缺的，能力有限也沒(méi)辦法去計(jì)算機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)形成的載荷轉(zhuǎn)移,，只能寄托于加大安全系數(shù),。雖然計(jì)算滑塊壽命是按動(dòng)載荷計(jì)算的，但應(yīng)該是兩碼事吧,，這塊還需在校核校核,。我們對(duì)產(chǎn)品的精度要求并不高，能正常運(yùn)行就好了,，當(dāng)然也不能差得太多,�,！霸�本不��(yīng)該這么菜”，這有點(diǎn)讓我摸不著頭腦,，結(jié)構(gòu)上確實(shí)抄得四不像,。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能盡量減少加工的難度也是好的（雖然實(shí)際上恰恰相反），這樣也便于保證精度,。

腸粉加辣椒

蛋蛋超人 發(fā)表于 2021-1-5 00:07
我覺(jué)得精度只注意導(dǎo)軌安裝面還不夠,，焊接后加工上表面沒(méi)問(wèn)題，下表面怎么保證呢,？塞墊片也得有個(gè)度吧

謝謝大俠,，這確實(shí)應(yīng)該注意的，現(xiàn)在是采用腳杯去調(diào)節(jié)高度,，不知大俠有什么好的建議,，謝謝。