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樓主 |
發(fā)表于 2009-4-29 11:48:02
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即然我們選用了行星齒輪傳動,，那么我們就要進(jìn)行行星齒輪的相關(guān)計算,。
" L( p4 |5 {9 T7 h. p 首先選定模數(shù)，由于機(jī)器人手腕部分結(jié)構(gòu)要求盡量的小,，輸出的轉(zhuǎn)矩也相應(yīng)不是很大,，但是，它卻會在正反兩個方向上存在著高速換向的可能,，也就是說在換向時齒輪要克服很大的慣性力,，因此，模數(shù)的選擇計算要按輸出轉(zhuǎn)矩的數(shù)倍來計算,，也就是說：在按強(qiáng)度計算模數(shù)時,，安全系數(shù)選大些。同時由于結(jié)構(gòu)的限制,，盡量選用小模數(shù),。有關(guān)齒輪的計算公式大家可以查閱《齒輪設(shè)計手冊》。這里我選用模數(shù)為：1m 選定了模數(shù),，下面就要計算傳動比,，有關(guān)行星齒輪傳動的計算大家可查閱《齒輪設(shè)計手冊》或《機(jī)械設(shè)計手冊》內(nèi)的《齒輪傳動部分》,，里面有詳細(xì)的介紹和計算范例。在此不作介紹和引用,。
; A' T6 U& @# ]9 f! r 行星齒輪傳動,，必定有一個結(jié)構(gòu)是浮動的，在機(jī)器人手腕部分是不是也適用呢,？哪一部分做輸了出,？哪一部分浮動？' j3 m% O6 }' A3 F& k8 S! l7 p z
首先,，機(jī)器人手腕做360度轉(zhuǎn)動,，結(jié)構(gòu)又比較小，再者就是它的輸出部分是要有一個法蘭,，用來安裝夾持執(zhí)行部件的,。) e0 i9 O2 C% u% [; x: P, T
如果讓行星架浮動，行星齒輪分布在太陽輪圓周上,，讓它浮動時,，在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中它不是繞定軸轉(zhuǎn)動，也就是說它不滿足輸出法蘭的轉(zhuǎn)動條件,。' B0 Y/ p4 R7 A0 c0 R* m
現(xiàn)在我們考慮一下讓內(nèi)齒轉(zhuǎn)動,，法蘭固定在內(nèi)齒輪上，這樣就可以保證法蘭的轉(zhuǎn)動條件,。
8 Y0 Z- R+ w+ ]2 ~ 下面給出手腕的結(jié)構(gòu)圖,，無浮動部件，內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動,。 |
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樓主: 楊經(jīng)保
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發(fā)表于 2009-4-19 10:45:04
