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工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程

  [復(fù)制鏈接]
31#
發(fā)表于 2009-4-15 05:06:10 | 只看該作者
楊經(jīng)保 友好,!
! z  u( T5 U+ r: g) e% y.
: m0 P4 r+ T0 }8 w5 b  G有問題要請教:
) I. ?% a9 m4 \, R/ e1 J  v6 t絕對值式編碼器也有兩種
- u- X' c; F" g; E! m5 l7 V; t# x1、0----360度方式。
! @% Q, k9 T, A4 d2、N圈..+..(0----360度)方式
* \# L) |: ^. f3 v/ f.
$ \1 W( I% |4 x我想問的是:, L6 T1 D6 B3 L
1、你用的17位絕對值式編碼器,,檢測單圈0---360度的碼盤是多少位?) A/ A/ V8 B" N9 R3 ~# N3 n) G" X
2,、檢測記錄圈數(shù)的碼盤是多少位,?
7 ?6 M% Z  Q+ }/ u% w& z, \我的上面兩問,是想知道這種17位碼盤的精度和最大所能記錄的圈數(shù)是多少,?
: S9 t8 K9 O3 b/ U  C5 C.
- {" K9 m8 X. I- r9 d1 c謝謝,!
( b- @7 `7 H) t8 {.( e. j0 I# \+ H0 q. f- ^
syw   090415---05.06
32#
發(fā)表于 2009-4-15 23:24:27 | 只看該作者
經(jīng)典,,樓主辛苦了!
$ V3 n2 ~! |4 H" N% e! G9 y向樓主請教一個問題,,設(shè)計(jì)六軸機(jī)器人,,無論用伺服、或是步進(jìn)馬達(dá)組合而成,,驅(qū)動方面怎么控制,,用電腦,還是工控機(jī)呢,?機(jī)器人可以離開電腦脫機(jī)工作嗎,?
33#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-16 18:02:10 | 只看該作者
31# syw開門造車 這是一個專業(yè)性比較強(qiáng)的問題,對于這個問題我不能給你一個滿意的答復(fù).+ D: W+ a* K9 d- q, T) L$ O
按理說做為設(shè)計(jì)人員應(yīng)該對每一個細(xì)節(jié)都要了解、熟悉,;對于眾多的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品,,有可能各個廠家的設(shè)計(jì)方式方式法不同,產(chǎn)品的細(xì)節(jié)也不盡相同,;但是一定要知道其原理和用途,、適用場合等。再選用時(shí)要根據(jù)自已設(shè)計(jì)的產(chǎn)品,、部件的功能,、精度及應(yīng)用環(huán)境等要素來適當(dāng)選取,不一定是高精度要求的一定要選用比要求還要高的檢測元器件,。關(guān)鍵的問題是要把握好總體的精度和相互的匹配問題。
34#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-16 18:45:34 | 只看該作者
32# 湘里狼 六軸機(jī)器人的各軸怎樣控制,,我想以你的資歷也能理解的到,;不論是哪種驅(qū)動方式,都要六軸相互組合起來做空間運(yùn)動,,按規(guī)劃好的路徑來完成任務(wù).如果工作的路徑和任務(wù)長期不變,,也是可以用工控的方式來編程控制的;如果按照柔性加工的工作要求來做控制就要用到運(yùn)動控卡或單片機(jī),,另做示教系統(tǒng)了,;當(dāng)然只有運(yùn)動控制卡是不夠的,還要有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和自已開發(fā)第三方控制程序,、示教系統(tǒng),。
35#
發(fā)表于 2009-4-17 02:35:59 | 只看該作者
楊經(jīng)保 友好!
$ H8 ~' a# y$ Y/ n) |1 s9 y: ~.4 y/ ~4 Z6 r, o7 c' g3 e
是這樣:我在1976年的時(shí)候,,專門請假去沈陽聽過一次日本專家在我國舉辦的  x7 l9 X% G: Y! v3 u9 l2 x% `
“示教型機(jī)械手講座”,,時(shí)間是一個星期。因?yàn)橐?jīng)過一個翻譯做傳聲筒,,盡管# B7 P% [3 [1 ^" B
聽的費(fèi)勁,,但卻聽的如醉如癡,。9 z: I& \6 X: p
我非常想從事機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床研制方面的工作,但一直沒有條件,。
$ w$ l7 u, C& ?* }我將我們社區(qū)所有的有關(guān)機(jī)械手方面的資料全部下載(當(dāng)然也包括你上傳的資料),,
" Y. U: {( I1 c5 B& }& q但看書和與專家探討完全是兩回事,所以才有“聽君一席話,,勝讀十年書”之說,!
# J$ s  L0 I$ Y正因?yàn)槿绱耍裨诖说赜龅搅四氵@位真正的機(jī)械手方面的專家,,豈能輕易放過0 J8 w9 W' D# v5 h2 R3 U, P
討教的機(jī)會,,所以請恕我無理!
. n+ T# }! O: U, _需要事先說明的是,,在問的過程中,,如涉及你項(xiàng)目中的核心機(jī)密,盡可不答,!! J5 x7 o' P  L% l6 u
.
; Y6 z' C; p% v+ P# o還有問題要請教:
4 b% T0 P; i8 H, V/ \% X' y絕對值編碼器采用的是“格雷碼”,,而在控制的過程中,得將采集到的“格雷碼”4 m3 a; l: w2 g* T+ D! U8 n4 [
轉(zhuǎn)換成“BCD碼”才能進(jìn)行加,、減運(yùn)算,。我想問的是:% G. p& p! `: F+ B; ?/ G% x
1、這一轉(zhuǎn)換工作,,在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用當(dāng)中,,是采用軟件來完成,還是采用硬件來完成,?% F- }( I5 W# O5 d8 [
2,、如果采用硬件來完成,買絕對值編碼器時(shí),,廠家是否能提供“配套的譯碼器”,。
  |8 {8 ^/ X7 Z* o! ]8 i; a2 \# Z.
- r( Y6 Q3 U9 r  G謝謝!; o# g3 b4 X7 f3 x3 v  x
.% X# ?' M) E  c2 e5 b
syw  090417---02.364 d4 g5 ]+ [" r$ W1 P4 E
; k8 f- g4 n/ v% r2 O# o3 A
4 ?8 s- T6 R9 N" J9 |  p
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點(diǎn)評

大俠,,你好,,我是個剛?cè)胄械男氯耍髠b有如此多的資料不知能不能發(fā)些基礎(chǔ)的給我,,供晚輩學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),,76年俺還沒出生呢,先謝謝前輩了[email protected]  發(fā)表于 2014-8-27 07:40
36#
發(fā)表于 2009-4-17 07:56:47 | 只看該作者
寫得不錯,,有水平
37#
發(fā)表于 2009-4-17 11:24:08 | 只看該作者
很好  會有參考價(jià)值
38#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-17 12:12:43 | 只看該作者
35# syw開門造車 你的問題問的很深刻,,也愿意與你做深層的探討!我也不是什么專家,,只不過是有一些小小的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)而已,,寫這個《工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程》只不過是想起個拋磚引玉的作用,,在論壇里高手云集,做過機(jī)器人的也大有人在,,想通過此來結(jié)識更多的同行朋友,,共同探討.
5 F' @7 X) ^8 i: ]: I7 p我現(xiàn)在設(shè)計(jì)的六軸機(jī)器人采用的是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),在機(jī)械結(jié)構(gòu)適當(dāng)?shù)奈恢迷傺b一個單獨(dú)的編碼器,用數(shù)據(jù)采集卡采集時(shí)實(shí)數(shù)據(jù),由自已開發(fā)的第三方軟件進(jìn)行信號轉(zhuǎn)換;當(dāng)然也可以采用A/D 、D/A轉(zhuǎn)換模塊,,現(xiàn)在我也一直在考慮這方面的問題:就是直接采用伺服電機(jī)的編碼器,,去掉另加的編碼器;一來可節(jié)約些成本,,二來有利于編程,。
39#
發(fā)表于 2009-4-17 12:38:06 | 只看該作者
謝謝前輩,您的資料很好也很詳細(xì),,對入門者有很好的引導(dǎo)作用,,也擴(kuò)大了視野
( M! G& Z* s& G+ W) z( w- X5 s頂——————頂————
40#
發(fā)表于 2009-4-18 00:02:37 | 只看該作者
34# 楊經(jīng)保 , r, X# x  l" x2 p
樓主你好,首先謝謝你的教導(dǎo),!
+ Q$ S6 Z& x) ]* {7 I正如開門前輩所說那樣,,如果涉及到核心部分的機(jī)密,你可以不回答,,: ?  E( O; W- H9 H# r7 C. z' k
但是如果方便的話,,可不可以貼些更為詳細(xì)的圖片或?qū)嵗蟻恚奖阌懻摵蛯W(xué)習(xí),。
2 |3 c- m) b) J# J  }4 I我對于數(shù)控方面有很濃厚的興趣,,我先貼個簡單的三軸工作臺上來,以便討論,,請見諒
2 z" j0 w4 I; O4 b  ]& w. ~/ G6 B' m, j, l/ l
這是一款雕刻機(jī),,機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面已經(jīng)是很成熟的技術(shù)了;但是驅(qū)動控制方面,,一直依賴都要依賴國外的軟件,,才能完成各種雕刻任務(wù),,并且還不能在脫機(jī)情況下工作,,要與電腦連線才能工作。能否開發(fā)和電腦脫機(jī)工作的驅(qū)動控制器呢,?

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