這是一個50KG 機(jī)器人的參數(shù),，請教怎么算運動范圍,。就是能夠到達(dá)的工作范圍,。謝謝...

18826601977

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葉落滿空山 發(fā)表于 2014-7-27 16:01
. [9 _2 h7 V7 W/ J5 h: C做個運動仿真,，跟一下部件就能有工作范圍了

如果只是單純的手工計算,，有方法嗎？笛卡爾坐標(biāo)三角函數(shù)什么,，是這些計算方式嗎,？

祥云飛魚

樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上,？ 沒玩過機(jī)器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧,。
我告訴負(fù)你的參數(shù)50KG 已經(jīng)沒戲了 貼圖的 結(jié)構(gòu)不合適

火神云色

RS_步行者

單從圖上看，除去腕部以上的關(guān)節(jié),，你這個應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機(jī)械臂吧,。如果不考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)上的限制，那么機(jī)械臂腕部關(guān)節(jié)的活動范圍應(yīng)該是一個最小半徑為1020-800,，最大半徑為1020+800的平面圓環(huán),。實際考慮活動空間，還要考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)上的限制,，例如第二個關(guān)節(jié)不能達(dá)到360度的活動范圍,。

18826601977

祥云飛魚 發(fā)表于 2014-7-27 17:44
1 k1 ^; x; g1 a* V: x# J樓主 大學(xué)在讀,？還是研究生 剛上,？ 沒玩過機(jī)器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
8 @8 T4 S& J% _+ g5 E; j我告訴負(fù)你的參數(shù) ...

高人什么意思,，請明示,。我也是剛接觸工業(yè)機(jī)器人。謝謝指點,。

18826601977

RS_步行者 發(fā)表于 2014-7-27 18:29
單從圖上看,，除去腕部以上的關(guān)節(jié)，你這個應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機(jī)械臂吧,。如果不考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)上的限制,， ...

' m9 E7 g6 b% q4 R  B8 r你好，我這個是六自由度的機(jī)器人,，是用平面圖表示出來的,，可能不太明確。能講解一下你得計算方法嗎,？    萬謝,！  或者這類知識在哪里可以學(xué)習(xí)到。

18826601977

祥云飛魚 發(fā)表于 2014-7-27 17:44
0 ^7 d4 \+ W5 Z" h9 _9 J樓主 大學(xué)在讀,？還是研究生 剛上,？ 沒玩過機(jī)器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧,。
我告訴負(fù)你的參數(shù) ...

高人  特請教如果想看這類計算的知識的話,，在哪里可以看,，可以學(xué)到。請指點,！

RS_步行者

18826601977 發(fā)表于 2014-7-27 20:12
你好,，我這個是六自由度的機(jī)器人，是用平面圖表示出來的,，可能不太明確,。能講解一下你得計算方法嗎？     ...

一般在計算機(jī)器人的工作空間的時候,，腕部以上的關(guān)節(jié)是不計入計算的,。你可以參考《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》((美)John J.Craig 著 貟超 譯)的第3章3.6驅(qū)動器空間、關(guān)節(jié)空間,、笛卡爾空間和第4章4.3當(dāng)n<6時操作臂子空間的描述,。要深入了解可能要看看其中運動學(xué)和逆運動學(xué)部分。我也是剛好最近剛剛看完這些而已,，可能沒辦法給你太好的建議,。個人見解：如果除去腕部關(guān)節(jié)，你的機(jī)械臂是平面內(nèi)的話按照我之前的回復(fù)就可以計算了,。如果是空間上的,，就會比較麻煩。需要你對這本書的運動學(xué)部分有一定了解,，以及應(yīng)用軟件計算,。
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