這個(gè)六軸解耦型機(jī)械臂方案是否可行,？

Vincent_carry

XM2機(jī)械臂

（參照他人一些設(shè)計(jì)方案，附件圖暫時(shí)取與他人方案）

4 k/ F: V7 J3 A, h  U; p

整體按照模塊化原則進(jìn)行設(shè)計(jì).

0 B7 z; p  ~* P8 m

一,、參數(shù)要求

) Z2 P* k6 F# J0 a) A- C- `2 a

項(xiàng)目	參數(shù)	備注
自由度數(shù)	6
機(jī)械臂臂長(zhǎng)	1000mm	L1-L2=H
機(jī)械臂總重量	不大于10kg
機(jī)械臂末端最大負(fù)載	1.5kg	包括執(zhí)行器1kg
機(jī)械臂末端最大速度	0.5m/s
絕對(duì)位置精度要求	±5mm

二,、幾何構(gòu)型（采用解耦結(jié)構(gòu)6R）

4 q, w/ d* [5 Y, a* n旋轉(zhuǎn)—俯仰—俯仰—旋轉(zhuǎn)—俯仰—旋轉(zhuǎn)

7 C2 d3 b5 G5 m% Y" u$ N

         D-H參數(shù)（坐標(biāo)設(shè)置見(jiàn)附件圖）

i	ai	bi	αi
1	0	0	90°
2	L1	0	0
3	0	L2	90°
4	0	0	90°
5	0	H	90°
6	0	0	0

5 X& O! _, j# e& {; [
/ \8 ?  k* r& E$ Y5 X4 }% Y5 d9 ~

三、靈活工作空間：

內(nèi)徑=|L1-L2-H|;  外徑=L1+L2-H;

(應(yīng)盡量滿足H=L1-L2)

四,、材料選�,。�

大部分零件用硬鋁合金7075；平鍵用2Cr13,；軸件用調(diào)制處理的45號(hào)鋼

五,、關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)方案：（見(jiàn)附件圖）

. X! \4 k/ m( B" F# Y! A

六、相關(guān)問(wèn)題：

1,、整體方案是否可行（末端夾持器不考慮附件圖靈巧手形式）,？

2、硬件是否容易獲�,。ㄌ貏e是力矩傳感器）？

3,、整體價(jià)格能否控制在1.5w元以下（HD減速器二手無(wú)妨）,？

4、D-H坐標(biāo)系中X2軸方向以及D-H參數(shù)中b6是否設(shè)置的有問(wèn)題,？

5,、各關(guān)節(jié)電機(jī)參數(shù)，減速比還未詳細(xì)計(jì)算,，望見(jiàn)諒,。

! ~4 K  F: w4 [; N% l希望各位朋友能及時(shí)糾正我的錯(cuò)位，并提供有效修改建議

# a( }: y5 W" _5 h$ C
* D; S  R  |  ?3 v

此機(jī)械臂用于移動(dòng)平臺(tái)上要求具有夾持避障功能,，處于研究階段,，負(fù)載只需足夠抓取一品易拉罐可樂(lè)即可，我只負(fù)責(zé)機(jī)械部分設(shè)計(jì)

% I0 U8 g) I% U3 d7 u4 L8 T
- I9 p8 I0 f7 @9 n5 D2 X$ G3 U; l

Vincent_carry

希望大家多多發(fā)表意見(jiàn)啊

Vincent_carry

謝謝老鷹推薦

幾米陽(yáng)光

以前的老師幫工廠有做過(guò)類似這個(gè)的,，1W5好像做不下來(lái),，其他不了解，沒(méi)法給幫助,。

Vincent_carry

幾米陽(yáng)光 發(fā)表于 2014-8-6 13:09
% g- F3 |+ H6 G  r/ J以前的老師幫工廠有做過(guò)類似這個(gè)的,，1W5好像做不下來(lái)，其他不了解,，沒(méi)法給幫助,。

哦，我們不是給外面的人做的,，所以東西可以不用新的,，打算拿它來(lái)研究算法的。所以謝謝你的回答啦~
. D" J$ ~- m- t* K

wf2725864

樓主是在學(xué)校嗎,？

wf2725864

X2軸的X方向我覺(jué)得應(yīng)該是和X1軸的X方向一致,，要不然會(huì)在D-H矩陣中L1前面會(huì)有負(fù)號(hào)，我個(gè)人覺(jué)得是這樣,，不知道有沒(méi)有錯(cuò)誤

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-6 13:40
樓主是在學(xué)校嗎,？

+ o$ H. _/ Q' q1 A7 O1 X嗯，怎么說(shuō),？

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-6 13:43
X2軸的X方向我覺(jué)得應(yīng)該是和X1軸的X方向一致,，要不然會(huì)在D-H矩陣中L1前面會(huì)有負(fù)號(hào)，我個(gè)人覺(jué)得是這樣,，不知道 ...

和x1一致,？那不是z軸也要變,？ 我是覺(jué)得x2應(yīng)該改成現(xiàn)在的反方向，你學(xué)過(guò)這個(gè)嗎,？我是自己看書(shū)的

shiqi67

幫樓主頂一下，我也想搞一個(gè),，關(guān)注~