這個(gè)六軸解耦型機(jī)械臂方案是否可行？

Vincent_carry

XM2機(jī)械臂

（參照他人一些設(shè)計(jì)方案,，附件圖暫時(shí)取與他人方案）

整體按照模塊化原則進(jìn)行設(shè)計(jì).

一,、參數(shù)要求

項(xiàng)目	參數(shù)	備注
自由度數(shù)	6
機(jī)械臂臂長	1000mm	L1-L2=H
機(jī)械臂總重量	不大于10kg
機(jī)械臂末端最大負(fù)載	1.5kg	包括執(zhí)行器1kg
機(jī)械臂末端最大速度	0.5m/s
絕對(duì)位置精度要求	±5mm

二、幾何構(gòu)型（采用解耦結(jié)構(gòu)6R）

8 w* i6 D& ~* a9 P0 }6 H" X旋轉(zhuǎn)—俯仰—俯仰—旋轉(zhuǎn)—俯仰—旋轉(zhuǎn)

         D-H參數(shù)（坐標(biāo)設(shè)置見附件圖）

i	ai	bi	αi
1	0	0	90°
2	L1	0	0
3	0	L2	90°
4	0	0	90°
5	0	H	90°
6	0	0	0

# h3 P2 j* J, a6 M& `

三,、靈活工作空間：

內(nèi)徑=|L1-L2-H|;  外徑=L1+L2-H;

(應(yīng)盡量滿足H=L1-L2)

四,、材料選取：

大部分零件用硬鋁合金7075,；平鍵用2Cr13,；軸件用調(diào)制處理的45號(hào)鋼

五,、關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)方案：（見附件圖）

六、相關(guān)問題：

1,、整體方案是否可行（末端夾持器不考慮附件圖靈巧手形式）,？

2、硬件是否容易獲�,。ㄌ貏e是力矩傳感器）,？

3、整體價(jià)格能否控制在1.5w元以下（HD減速器二手無妨）,？

8 G, D! U2 j7 u" s0 {6 W

4,、D-H坐標(biāo)系中X2軸方向以及D-H參數(shù)中b6是否設(shè)置的有問題？

* P% E* i6 F# Y2 R

5,、各關(guān)節(jié)電機(jī)參數(shù),，減速比還未詳細(xì)計(jì)算，望見諒,。

, o; u. W3 v1 W- [希望各位朋友能及時(shí)糾正我的錯(cuò)位,，并提供有效修改建議

/ `  k; F# [2 t( d

此機(jī)械臂用于移動(dòng)平臺(tái)上要求具有夾持避障功能，處于研究階段,，負(fù)載只需足夠抓取一品易拉罐可樂即可,，我只負(fù)責(zé)機(jī)械部分設(shè)計(jì)

9 f! A; J. G) u* q( r- D- c
$ A$ q! [, Y1 g- A6 ?- Y* i3 s3 t+ b

Vincent_carry

希望大家多多發(fā)表意見啊

Vincent_carry

謝謝老鷹推薦

幾米陽光

以前的老師幫工廠有做過類似這個(gè)的，1W5好像做不下來,，其他不了解,，沒法給幫助。

Vincent_carry

幾米陽光 發(fā)表于 2014-8-6 13:09
以前的老師幫工廠有做過類似這個(gè)的,，1W5好像做不下來,，其他不了解，沒法給幫助,。

$ s# a0 @) B5 J# `哦,，我們不是給外面的人做的，所以東西可以不用新的,，打算拿它來研究算法的,。所以謝謝你的回答啦~
& |# E& l7 p1 P$ l' v- Y2 l% y

wf2725864

樓主是在學(xué)校嗎？

wf2725864

X2軸的X方向我覺得應(yīng)該是和X1軸的X方向一致,，要不然會(huì)在D-H矩陣中L1前面會(huì)有負(fù)號(hào),，我個(gè)人覺得是這樣，不知道有沒有錯(cuò)誤

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-6 13:40
4 K/ d! h* a9 D  f& y樓主是在學(xué)校嗎,？

嗯,，怎么說？
  D& I  w/ J9 V8 r3 E5 b

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-6 13:43
8 O! k5 h& T! e' r8 _7 v) [* A5 f/ AX2軸的X方向我覺得應(yīng)該是和X1軸的X方向一致,，要不然會(huì)在D-H矩陣中L1前面會(huì)有負(fù)號(hào)，我個(gè)人覺得是這樣,，不知道 ...

和x1一致,？那不是z軸也要變？ 我是覺得x2應(yīng)該改成現(xiàn)在的反方向,，你學(xué)過這個(gè)嗎,？我是自己看書的

shiqi67

幫樓主頂一下,，我也想搞一個(gè),，關(guān)注~