這個六軸解耦型機械臂方案是否可行,？

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 09:01:57

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-6 20:47
* Q. C( G# q* y4 r% R( l和x1一致？那不是z軸也要變,？我是覺得x2應該改成現(xiàn)在的反方向,，你學過這個嗎？我是自己看書的

想必這方面你也是懂的,，我這只有圖書館借的書,，以及網(wǎng)上的一個PPT里面的幾頁講的是D-H的，希望層主能給我提供點資料哇

,，比如課上的PPT之類的,，覺得我已經(jīng)走入誤區(qū)了T T

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 09:02:28

shiqi67 發(fā)表于 2014-8-6 22:45 . |- f2 S" x4 O. r) {; {% I# I% {1 }
幫樓主頂一下,，我也想搞一個,，關注~

謝謝，今后可以交流

機械學藝 · 發(fā)表于 2014-8-7 09:03:03

關節(jié)的減速機構為什么這么復雜,？電機直聯(lián)一諧波不就行了嗎,？如果沒特別要求,只作算法研究，直接買臺二手的光機還省事,�,？隙ū茸灾频囊靡　�

wf2725864 · 發(fā)表于 2014-8-7 09:23:47

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 09:01
' M/ F# s! P v" `. F想必這方面你也是懂的,，我這只有圖書館借的書,，以及網(wǎng)上的一個PPT里面的幾頁講的是D-H的，希望層主能給我 ...

http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 10:34:52

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-7 09:23 & A+ Q; o& A8 S2 r/ @! N
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

我的威望著實不夠了,，能否再辛苦您把機構學的數(shù)學工具和顏鴻森.pdf 發(fā)一份給我嗎,？

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 10:41:30

機械學藝發(fā)表于 2014-8-7 09:03 0 y% \: {' a% Q
關節(jié)的減速機構為什么這么復雜？電機直聯(lián)一諧波不就行了嗎,？如果沒特別要求,只作算法研究,，直接買臺二手的光 ...

哦，是這樣的,，我的機械臂是要搭載在移動平臺上面的（大概45cm*45cm*40cm）,，所以機械臂的尺寸還有重量都有比較大的限制，而且采用蓄電池供電,，功率方面也有限制,。您說的市面上的二手機器人大都比較笨重，不符合我們的要求,。機械臂關節(jié)部分之所以那么復雜也就是為了使結構緊湊,，節(jié)省空間,。目前打算限制機械臂最大直徑在7cm左右，大概如附圖所示,。不知道層主有沒有其他好的建議呢,？

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 11:29:51

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 10:34
Z' N# h, i8 \+ j/ P我的威望著實不夠了，能否再辛苦您把機構學的數(shù)學工具和顏鴻森.pdf 發(fā)一份給我嗎,？

呀,，我不在學校，常用的搜索途徑不管用,。,。。還有就是右面的那個PDF,，感覺不好找,。剛剛忘記加郵箱地址了
[email protected]，層主說的對,，需要自己努力在理論方面下功夫了,，謝謝

幾米陽光 · 發(fā)表于 2014-8-8 00:08:30

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-6 13:13 + p, Z7 w. P3 q: n" A
哦，我們不是給外面的人做的,，所以東西可以不用新的，打算拿它來研究算法的,。所以謝謝你的回答啦~

這樣說不定成本會比較低,，在學校的時候老師經(jīng)常去買二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型，因為不考慮穩(wěn)定性,，成本會低很多,，不是很懂技術上面的東西，學習一下,，建議你設計好后可以去當?shù)囟质袌鎏�,，跟老師去買過幾次，比淘寶還便宜很多,。

水水5 · 發(fā)表于 2014-8-8 21:47:16

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 10:41
) Q# q2 e* J2 [4 j1 o哦,，是這樣的，我的機械臂是要搭載在移動平臺上面的（大概45cm*45cm*40cm）,，所以機械臂的尺寸還有重量都 ...

電機直連諧波輸出速度不夠么,？或者RV也好啊……
機構越簡單效率越高，越省電,，尺寸也越小,，尤其是那個同步帶，傳動效率比較低

既然樓主追求的是小,，省電,，緊湊,，那就應該用電機直連諧波啊~

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-9 09:48:45

幾米陽光發(fā)表于 2014-8-8 00:08 * r: B; f' a3 T% `7 }5 D
這樣說不定成本會比較低，在學校的時候老師經(jīng)常去買二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型,，因為不考慮穩(wěn) ...

二手市場,？這個我會注意的，謝啦

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