機(jī)器人動(dòng)作范圍方面的問題

面壁深功

圖片中綠顏色是需要打孔的四根方管,，黑色的是夾具,，黃色的是放料架。準(zhǔn)備選用二臺(tái)機(jī)器手,，放在中間空地上,。分別配上一個(gè)激光穿孔槍頭，進(jìn)行割孔,。二個(gè)問題：

/ @" J) Z2 o8 x7 A9 }  H' @1,、行不行得通？
2,、要注意些什么,？
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機(jī)器人激光切割小圓孔切出來不是很圓,，要看孔徑的。12mm以下的都不太好,。不如鉆

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如果選用機(jī)器人激光切割最好用STAUBLI機(jī)器人

lwm911

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一般1.4的機(jī)器人大概跟這個(gè)范圍差不多，第一軸的角度范圍正負(fù)170,，你可以參考一下這個(gè)范圍,，樓上說的，12mm以下的圓切割的都不是很圓,，除非你愿意花大價(jià)錢用高精度的機(jī)器人機(jī)器人背對(duì)背放置,，應(yīng)該可以完成你這樣布局的切割，如果你用倒掛的話可以忽略這句話
& |& F6 b; o' Z2 x' d0 F最好工件高度落差小一點(diǎn),，你的中間高,，機(jī)器人的手臂可能在切割兩邊的工件的時(shí)候有干涉
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200904105239

機(jī)器人的行走路徑一般都不是很高,，不過機(jī)器人的重復(fù)定位精度還可以,，建議機(jī)器人末端執(zhí)行器帶工裝，機(jī)器人定位置,，工裝走路徑

面壁深功

13940596086 發(fā)表于 2017-4-5 09:29
機(jī)器人激光切割小圓孔切出來不是很圓,，要看孔徑的,。12mm以下的都不太好。不如鉆

9 W2 s, j) w/ |8 {: Y% Q) k壁厚4,，直徑12的孔,，實(shí)際的精度能達(dá)到多少？

200904105239

我意思是機(jī)器人找孔的圓心,，工裝走圓周路徑,，機(jī)器人定點(diǎn)，工裝走圓

" _! }% C: l  J4 F0 K9 B補(bǔ)充內(nèi)容 (2017-4-6 08:07):
一般機(jī)器人的路徑精度不高,，如果說用機(jī)器人路徑去切割圓孔,，就如2樓所描述，當(dāng)切割小直徑的圓孔時(shí)整個(gè)圓視覺上就能看出來走的不是一個(gè)圓,，相對(duì)來說機(jī)器人找點(diǎn)的能力要比走圓弧路徑的能力強(qiáng)

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200904105239 發(fā)表于 2017-4-5 11:35
我意思是機(jī)器人找孔的圓心,，工裝走圓周路徑,，機(jī)器人定點(diǎn)，工裝走圓

噢這樣的話應(yīng)該可以,。就是不知孔對(duì)孔的位置精度,，會(huì)不會(huì)因?yàn)楣ぱb而變了？
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lwm911

lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 09:40
一般1.4的機(jī)器人大概跟這個(gè)范圍差不多,，第一軸的角度范圍正負(fù)170,，你可以參考一下這個(gè)范圍,，樓上說的，12mm ...

3m的也有,，不過大多是用來搬運(yùn)的,，切割最長(zhǎng)的應(yīng)該是2m臂展的，再長(zhǎng)的話精度就差了如果10m長(zhǎng),，建議你加行走吧,，對(duì)速度有要求就加同步軸，要求沒那么高就隨便搞個(gè)伺服電機(jī)加軌道就可以了
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fangyunsheng

lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 13:50
6 I4 a- Q* T1 H2 `3m的也有,，不過大多是用來搬運(yùn)的,，切割最長(zhǎng)的應(yīng)該是2m臂展的,，再長(zhǎng)的話精度就差了如果10m長(zhǎng),，建議你加行 ...

機(jī)器人外部軸的價(jià)格快趕上半臺(tái)機(jī)器人了。
樓上的建議比較正確,，機(jī)器人走路徑精度誤差的確比較大,，重復(fù)精度比較高，通過機(jī)器人定位中心,，工裝走圓比較合理,。
8 R+ @/ Q6 I, u* e8 }9 c+ ~* Y另外，機(jī)器人的范圍是機(jī)器人末端中心點(diǎn)可以到達(dá)的范圍,，等它裝上工具以后,，因?yàn)楣ぞ咭欢ㄐ枰�有方向的，這樣機(jī)器人的姿態(tài)就受影響,，工作范圍就會(huì)受到限制,，所以標(biāo)注3米的工作半徑，實(shí)際是不可能到這個(gè)距離的,。