誰能從數(shù)學模型的角度，說一下為什么要慣量匹配,？

siaoma3160

伺服系統(tǒng)選擇電機時,，都說電機要滿足慣量匹配的要求，慣量比大約3～20之間,，但一直不確切的了解為什么,。

網絡及各種論壇中的解釋多是類似于慣量不匹配就類似于“小馬拉大車”、“小球與很重的物體碰撞”,，這些比喻雖然形象,，但并不能確切的針對伺服運動控制系統(tǒng)慣量不匹配時到底會出現(xiàn)什么后果。

有人說慣量不匹配會對系統(tǒng)的動態(tài)性能有嚴重影響,，導致運動系統(tǒng)出現(xiàn)控制精度不準,、控制系統(tǒng)振動、嘯叫,、電機損壞或者不能工作之類,，誰能用數(shù)學模型或從數(shù)學模型角度解釋下，為什么會出現(xiàn)這個結果,？

陳小困

以前有過這種討論,，自己搜搜。現(xiàn)在論壇大俠基本走光了,，好自為之

pengzhiping

轉動慣量和直線慣性是一個意思,。那為什么要匹配，比如剛體從靜止加速到需要額度轉速比如用時4s 和正常運轉也是4s,。這兩個4s的所做的功不一樣,，電機會過載�,？梢岳斫鉃� 汽車從靜止到啟動跑了4米 和勻速跑4米,，同樣都是跑4米 但是耗油量是不一樣的。

liuxiaoran

我不做這個,。亂寫一下

例如應一個車拉另外一個坑里的大車，你提供的拉力是5000n，因為你有助跑,，慣性力還有1萬,。但是坑里的大車要十萬才能拉出來,，你覺得你現(xiàn)在1萬5ok嗎,？

所以你得有一個至少8.5萬的動力，加上1.5萬的慣性力才夠
===數(shù)學模型就是
F阻力十萬,，你提供的動力的和要大約11萬或者12萬

阿大

有大神說過,，慣量是從碰撞的角度來研究能量的傳遞問題，原則上是反饋系統(tǒng)特有的問題

liuxiaoran

阿大 發(fā)表于 2018-11-8 15:57
有大神說過,，慣量是從碰撞的角度來研究能量的傳遞問題,，原則上是反饋系統(tǒng)特有的問題

兩個結構固有頻率靠近，碰撞效率就高

遠祥

慣量匹配是為了負載及傳動系統(tǒng)折算到進給電動機的轉動慣量與進給電動機的自身慣量相匹配,。如折算慣量大于進給電動機自身慣量,，那么當進給急停或正負進給方向切換時,，進給電動機會因大負載慣量而失穩(wěn),。

一展刀鋒

根據(jù)牛頓第二定律：“進給系統(tǒng)所需力矩T = 系統(tǒng)傳動慣量J × 角加速度θ角”。
      加速度θ影響系統(tǒng)的動態(tài)特性,，θ越小,，則由控制器發(fā)出指令到系統(tǒng)執(zhí)行完畢的時間越長，系統(tǒng)反應越慢,。如果θ變化,，則系統(tǒng)反應將忽快忽慢，影響加工精度,。由于馬達選定后最大輸出T值不變,，如果希望θ的變化小，則J應該盡量小,。
       2,、進給軸的總慣量“J＝伺服電機的旋轉慣性動量JM ＋ 電機軸換算的負載慣性動量JL。
負載慣量JL由（以平面金切機床為例）工作臺及上面裝的夾具和工件,、螺桿,、聯(lián)軸器等直線和旋轉運動件的慣量折合到馬達軸上的慣量組成,。

這個回復不知道算不算跟數(shù)學沾邊了
       JM為伺服電機轉子慣量,，伺服電機選定后，此值就為定值,，而JL則隨工件等負載改變而變化,。如果希望J變化率小些，則最好使JL所占比例小些,。這就是通俗意義上的“慣量匹配”,。

由于不同廠家電機磁通量設計不一樣，有些廠家建議比值是5，有些是10,，有些可以達到40,，像西門子之類的
然后還有一個曲線，就是震蕩曲線,，任何系統(tǒng)到最后都會平穩(wěn),，慣量比大于某個值的時候，波動明顯
明天找下給你看

siaoma3160

一展刀鋒 發(fā)表于 2018-11-8 23:07
根據(jù)牛頓第二定律：“進給系統(tǒng)所需力矩T = 系統(tǒng)傳動慣量J × 角加速度θ角”,。
      加速度θ影響系統(tǒng)的 ...

JM為伺服電機轉子慣量,，伺服電機選定后，此值就為定值,，而JL則隨工件等負載改變而變化,。如果希望J變化率小些，則最好使JL所占比例小些,。這就是通俗意義上的“慣量匹配”,。

那么對于我負載恒定的機械裝置（電機通過齒輪傳動結構帶動轉盤旋轉，轉盤上的物件都是固定的,，這樣不考慮外界微小擾動的話,，負載慣量恒定），那么我的J就相當于不變的（也就沒有J的變化率大小的問題）,，那么這樣我是不是就不用考慮慣量匹配的問題了,？
因為即使我的慣量比比較大的話，輸出最大扭矩是定的,，那么頂多也就是我的θ小一些,，系統(tǒng)的角加速度小一些（我設備對角加速度要求比較低，設備加減速時間長一些沒有關系）

塵世天涯