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彈性碰撞理論,，我認(rèn)為跟我前面提到的理論并不矛盾,。
理想情況下，負(fù)載的動量和電機(jī)轉(zhuǎn)子的動量可以理解為完全彈性碰撞,，動量在瞬間轉(zhuǎn)移,，而驅(qū)動器的作用就是把電機(jī)轉(zhuǎn)子在瞬間獲取的速度在盡可能短的時間抵消掉，并且重新轉(zhuǎn)化為正值,，再次與負(fù)載進(jìn)行“碰撞”,，可以理解為，負(fù)載前進(jìn)的過程,，就是無數(shù)次彈性碰撞的過程,。到達(dá)位置之后減速的過程剛好相反。驅(qū)動器可以依靠調(diào)整施加給轉(zhuǎn)子的單次的能量和頻率來間接的調(diào)整負(fù)載的速度和位置,。
實際的情況,，系統(tǒng)不可能完全是剛性，任何傳動系統(tǒng)都有間隙,，即使是實心的零件,，仍然會有彈性變形，這就相當(dāng)于在轉(zhuǎn)子和彈簧之間增加了一個彈簧,，導(dǎo)致轉(zhuǎn)子在調(diào)整的時候存在很大的滯后性,，因此一定會有超調(diào)，只是調(diào)整的時間長短而已,。
當(dāng)轉(zhuǎn)子慣量相當(dāng)于負(fù)載慣量較小的時候,，超調(diào)量就會額外增加,，這個也很好理解，慣量比是1的時候,，理想情況只要一次碰撞,，負(fù)載就可以停住，慣量比是10的時候,，同樣條件要碰撞10次,，負(fù)載才能停住。額外增加的調(diào)整時間就會影響系統(tǒng)的動態(tài)性能,，因為需要的調(diào)整時間變長了,，在要求的時間內(nèi)走不到位。
當(dāng)轉(zhuǎn)子慣量遠(yuǎn)小于負(fù)載慣量的時候,，就會發(fā)生嘯叫,，自激擺動。電機(jī)上電以后,，首先就是自己定位,，如果放在顯微鏡下面看，即使是不轉(zhuǎn)的情況下,，電機(jī)軸也是在做高頻率擺動的,。慣量比大到超過系統(tǒng)允許值的時候，就會發(fā)生“跑過”,。電機(jī)不轉(zhuǎn)時候可以理解為允許的調(diào)整時間為無限長,，因此電機(jī)一定可以到達(dá)位置，但是到位以后停不下來,，會沖過去,，之后掉頭，再次沖過,，二次掉頭,，二次沖過，如此反復(fù),。本來只是微小的擺動,，變得頻率越來越高（嘯叫），幅度越來越大（自激擺動）
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樓主: siaoma3160
發(fā)表于 2018-11-12 12:09:30
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