機(jī)械臂行走軸（地軌）問(wèn)題請(qǐng)教

腸粉加辣椒

這是我們要做的機(jī)械臂地軌,，想麻煩各位大俠幫忙審審結(jié)構(gòu),，這樣的結(jié)構(gòu)有什么錯(cuò)誤,、遺漏或是需要注意的事項(xiàng)。

容我介紹一下情況：

1.這是縱梁100*100*5mm的方管和橫梁80*40*5mm的矩形管拼焊的機(jī)架,，上面墊焊15mm的鋼板,，整體機(jī)架焊接完后退火，再機(jī)加工兩個(gè)導(dǎo)軌安裝面和齒條安裝面,，最后鉆孔攻牙,。
2.，這個(gè)產(chǎn)品比較特殊需要經(jīng)常移動(dòng)和后續(xù)加長(zhǎng),，所以是產(chǎn)品是分段拼接的,，目前首尾段1.5米，中間段1米,，需要拼接就只需增加中間段,，最長(zhǎng)超過(guò)20米，拼接面端銑平和兩定位槽,。
3.兩導(dǎo)軌中間面距離800mm,，用45寬的導(dǎo)軌，m3的齒條,，承載500kg的重物,，我們期待的運(yùn)行速度是3m/s。

其中我有幾個(gè)疑惑，也麻煩各位參謀參謀,。
1.這樣的機(jī)架焊接后退火再機(jī)加工兩導(dǎo)軌安裝面,，機(jī)架的強(qiáng)度是否足夠，平行度及平面度能否保證,。
2.這樣的拼接方式是否過(guò)于理想,，對(duì)工藝及安裝是否要求太高。
3.2條45寬導(dǎo)軌,，4個(gè)滑塊,，2條M3齒條，承載500kg的重物能否平穩(wěn)運(yùn)行,。
3.由于結(jié)構(gòu)限制,，齒條齒面朝上安裝，與普遍安裝方式不一樣,，不知運(yùn)行是否有問(wèn)題,，是否會(huì)跳齒。

目前暫時(shí)能想到的就這些疑惑,，后續(xù)可能需要再補(bǔ)充,，問(wèn)題可能有些籠統(tǒng)，但請(qǐng)各位大俠手下留情,。
萬(wàn)分感謝,。

oldpipe

你的擔(dān)心都是必要的。但你只說(shuō)了靜載荷,，除此之外還會(huì)有動(dòng)載荷,，還有機(jī)械臂動(dòng)作形成的載荷轉(zhuǎn)移。至于精度能不能保證,，除了直接參與加工制造和質(zhì)量管理的,，就只有天知道了。我見(jiàn)過(guò)牛X哄哄的“設(shè)計(jì)師”,，面對(duì)同樣的質(zhì)疑一臉不屑,，裝配后一輪動(dòng)作下來(lái)，齒條上用手就能摸出鐵屑,。導(dǎo)軌工作面目視都能看出擦痕,。話說(shuō)回頭，這種結(jié)構(gòu)也不是“土發(fā)明”,，（叫山寨也不妥當(dāng)）,，原本不該這么菜的。說(shuō)一千，道一萬(wàn),，你的問(wèn)題很明確：能保證嗎,？問(wèn)題的另一面是：搞加工的不能保證質(zhì)量，難不成質(zhì)量都是在圖紙上畫(huà)出來(lái)的,？

蛋蛋超人

我覺(jué)得精度只注意導(dǎo)軌安裝面還不夠,，焊接后加工上表面沒(méi)問(wèn)題,，下表面怎么保證呢,？塞墊片也得有個(gè)度吧

zhufeng_hgp

感覺(jué)這結(jié)構(gòu)有點(diǎn)非主流，我們之前20幾米的天軌和地軌都不是這樣的,。速度3m/s太快了,，能達(dá)到1.5m/s就不錯(cuò)了

滌生81428

這種低軌設(shè)計(jì)目前大部分都是采用方鋼焊接而成，強(qiáng)度建議樓主用solidworks進(jìn)行靜態(tài)力學(xué)分析,；拼接方式?jīng)]有問(wèn)題,，但是對(duì)安裝安裝要求比較高，需要另外做水平和直線度的校準(zhǔn)工裝,，注意兩邊的導(dǎo)軌連接處要遠(yuǎn)離你方剛的拼接處,，而且導(dǎo)軌拼接端口要錯(cuò)開(kāi)；齒條向上安裝會(huì)容易進(jìn)雜質(zhì)加速齒輪齒條磨損,，沒(méi)有人這樣做,，不好防塵。樓主采用的方法速度想要達(dá)到3m/s,，要進(jìn)行電機(jī)選型校核以及滑軌壽命校核,，印象中速度只能達(dá)到1.5m/s。

kayex

設(shè)計(jì)速度有點(diǎn)快了,，去年我搞了個(gè)1m/s的感覺(jué)走起來(lái)不是很爽的感覺(jué),，還有就是分段螺栓拼接感覺(jué)有點(diǎn)不太好

勁柳MARTIN

1、你還沒(méi)說(shuō)加速度,；
2,、相對(duì)于500kg的載荷和高速度，感覺(jué)結(jié)構(gòu)整體剛度偏弱,。

丹楓911

1.你這個(gè)拼接方式這樣不太好,，不要在端面拼接，在側(cè)面拼接比較好,，焊接厚的定位塊,，拼接調(diào)整好需要加定位銷,另外拼接時(shí)導(dǎo)軌也要拼接
    吧，記得導(dǎo)軌的拼接位置不要恰好放在方鋼拼接位置,，錯(cuò)開(kāi)的話效果比較好
2.齒條支撐,，你這樣齒條懸空的太多，既然上大床子，做成整體的,，一刀干下來(lái),。
3.定位精度不清楚，速度3m/s挺快的,，如果定位精度高,，也不好控制，不知道你的加減速能給多少,，畢竟負(fù)載很大了,。
4.具體的電機(jī)布置方式和支撐布置方式不清楚，其余的也不好說(shuō),。

腸粉加辣椒

oldpipe 發(fā)表于 2021-1-4 23:27
你的擔(dān)心都是必要的,。但你只說(shuō)了靜載荷，除此之外還會(huì)有動(dòng)載荷,，還有機(jī)械臂動(dòng)作形成的載荷轉(zhuǎn)移,。至于精度能 ...

感謝大俠傾囊相助，這個(gè)動(dòng)載荷得考慮確實(shí)是遺漏欠缺的,，能力有限也沒(méi)辦法去計(jì)算機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)形成的載荷轉(zhuǎn)移,，只能寄托于加大安全系數(shù)。雖然計(jì)算滑塊壽命是按動(dòng)載荷計(jì)算的,，但應(yīng)該是兩碼事吧,，這塊還需在校核校核。我們對(duì)產(chǎn)品的精度要求并不高,，能正常運(yùn)行就好了,，當(dāng)然也不能差得太多�,！霸�本不��(yīng)該這么菜”,，這有點(diǎn)讓我摸不著頭腦，結(jié)構(gòu)上確實(shí)抄得四不像,。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能盡量減少加工的難度也是好的（雖然實(shí)際上恰恰相反）,，這樣也便于保證精度。

腸粉加辣椒

蛋蛋超人 發(fā)表于 2021-1-5 00:07
我覺(jué)得精度只注意導(dǎo)軌安裝面還不夠,，焊接后加工上表面沒(méi)問(wèn)題,，下表面怎么保證呢？塞墊片也得有個(gè)度吧

謝謝大俠,，這確實(shí)應(yīng)該注意的,，現(xiàn)在是采用腳杯去調(diào)節(jié)高度，不知大俠有什么好的建議,，謝謝,。