小型四軸數(shù)控機(jī)械臂

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0 I/ T3 o7 o" ^8 t$ l0 M. H- L
大減速比減速器（1:100諧波減速），腕部負(fù)重可達(dá)1.5kg
0 d6 Y; s/ S, `; U



$ H0 S2 t8 Y7 @, }9 m, r- h腰部可以旋轉(zhuǎn)360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  


* C5 ]6 F9 s) r5 h+ p7 l- \

- }( T2 c" e* H$ f" q  d: U& n  e標(biāo)配四軸：腰部旋轉(zhuǎn),、大臂伸縮,、小臂抬放,、腕部旋轉(zhuǎn)  。
. X) L5 J) D0 [
: {% m* L2 m9 \9 f; u: ]
; k+ Y' p. F) t8 {: D
: M/ W+ v& h7 r& h5 o# U! P* X- r
! ]+ t# g: k6 W. T2 h  S- h9 [可調(diào)節(jié)腕部旋轉(zhuǎn)方式：水平旋轉(zhuǎn),、垂直機(jī)身旋轉(zhuǎn)
% Z3 ~0 j* [8 w* ?
% u& c1 y6 \) j6 N$ N
2 ]+ T. A0 u+ w( O" L& D
* L2 j: H6 a. A. _$ c
% r+ H2 a; m0 x腰部和小臂兩個(gè)軸采用 1：100諧波減速,，間隙小、力量大,。

* y: W5 f% y/ N7 a


! b  x. _, W5 D4 L+ l$ |' F大臂采用托軌光軸,，加強(qiáng)了機(jī)身強(qiáng)度。


% \- d/ x! s2 x. ^
% R3 }# Z9 R# ]9 @
腰部,、小臂,、腕部采用42步進(jìn)電機(jī)，4線2相（拆機(jī)件）

9 j3 N# `9 X7 S( ?9 x

2 H( R9 Z' d1 r& X
大臂采用57步進(jìn)電機(jī),，4線2相（拆機(jī)件）

8 r) ]* e) h. V
3 l. ?. {1 g/ b, {  s7 ?: w9 f

7 J& L2 r6 h5 e9 Z9 x4 p* m預(yù)留1米步進(jìn)電機(jī)線 ,。
  {$ a# V- Z9 \# O1 Z1 K$ ^" |% G
3 q  Z; H" g1 P1 I( d- x; q% d

: H' u% }9 I" A2 t
2 e6 z2 b, V# i( M) t機(jī)械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐,，依然穩(wěn)固,。
9 F8 t/ M( @$ N* z
4 X) S0 V5 i5 U1 |8 @
* B: V2 a& Y1 ~3 F% z4 K+ w: \

0 K. w  t! ?+ Y機(jī)械臂設(shè)計(jì)有防撞結(jié)構(gòu),，小臂限位大臂限位開關(guān)和連線。





6 ~/ P: T% y! G7 j. }1 A


6 d, W( I. I9 K$ X
& F# m: Q7 D9 g/ X7 k  Z/ g5 Z; q. F補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-3-31 12:16):
# }5 e" U4 ?4 P+ ]3 F; ]  M- s銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com
4 E$ P: x2 i1 ]
補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-3-31 12:17):
視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

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機(jī)械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐,，依然穩(wěn)固。

glong123456

用在哪里,？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒,？
+ |. f3 O, W, k! S$ {3 v4 Y$ Z

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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 10:57
用在哪里？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒,？

可以給車床,、沖床上下料，物件在1.5kg內(nèi)的,。
' c; `/ B. I4 N6 a# k# }0 G

51diycnc

負(fù)重1kg測試 ,， 加速度50，32細(xì)分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)

glong123456

51diycnc 發(fā)表于 2014-3-24 11:16
負(fù)重1kg測試 ,， 加速度50,，32細(xì)分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)

不錯(cuò)。有幾點(diǎn)問題：
+ F9 H; ^6 M6 L1 M# S" {1,、重復(fù)定位精度不高,，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
2、編程環(huán)境是什么,？參照一下ros
; T; O% N8 t4 {& t) X3,、做這個(gè)東西的市場定位在哪,？低成本低精度通用機(jī)械手？
4,、單臺成本你打算做到多少,？采用pvc和步進(jìn)驅(qū)動，為降成本,？
0 M7 {' Y* z5 v, O# G" b5,、哪些標(biāo)件是你自己的？控制器,、驅(qū)動器,、電機(jī)、諧波減速器
" Z, b8 k8 H9 M5 i7 D. y只是和你探討探討,，有意思,！
; G2 `; O+ I: J! ?( j* p0 d1 d! `

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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 11:56
不錯(cuò)。有幾點(diǎn)問題：
; _! z+ ^  |7 M* u1,、重復(fù)定位精度不高,，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
/ h$ S0 i$ K& V3 s2、編程環(huán)境是什么,？參照一下ros

& W) G- S# {8 A% M) b  G! d

• 精度和成本比翼雙飛,，機(jī)器成本 與 客戶使用成本 構(gòu)成矛盾。
• 機(jī)器已通過pc+mach3測試,，執(zhí)行G代碼,，目前正在測試四軸控制器，主要以施教方式為主,。
• 用PVC和步進(jìn)也是考慮到成本,，機(jī)械臂（不含控制）的價(jià)格是3900元，也就是2套伺服電機(jī)的價(jià)格,。
  + ]2 \3 d! H3 M6 Z

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“哪些標(biāo)件是你自己的,？控制器,、驅(qū)動器、電機(jī),、諧波減速器”
1 I! W. H. o" F6 ^% B
這四項(xiàng)中沒有一個(gè)屬于我的,。就像去釣魚，魚竿,、魚線,、魚鉤拿來主義也可以的。看到?jīng)_壓廠員工的工傷,，就有了這個(gè)設(shè)備,。

glong123456

大致估算一下下成本
, C8 k( Q4 X2 a4 l& g% U1、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000
9 M3 `" [. M# R$ u$ g2,、電機(jī) 80x4=320
$ D: b1 g5 d; D) _3,、減速器 200x2=400
) o# {: @! C* A, a6 h' w4、控制器 1000x1=1000
5,、驅(qū)動器 150x4=600
; j  e3 P% I: ?& f: A4 a0 n, Q. v' ~6,、其它標(biāo)件 500
1 T- u# _; s$ O; k4 f$ l7 x3 F總計(jì) 6000 ？

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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34
2 b4 k1 p& K5 s- m4 ]/ r: C大致估算一下下成本
) l, |: p7 H8 q3 p3 T) o1,、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000
2,、電機(jī) 80x4=320

您非常專業(yè)~