小型四軸數(shù)控機械臂

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. T. R" ?9 p; F- e3 j) u大減速比減速器（1:100諧波減速），腕部負重可達1.5kg

6 |) W  i( a* c1 ^" I

6 Q1 X8 V: u! a0 s; ?1 m5 f: Z+ p$ C  a  w
. M( `1 I7 v8 e! P1 X腰部可以旋轉360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  
" W1 P9 ]8 a* r0 Y1 x* w# o9 ~: s
# b1 ]7 ^4 |& W1 u$ I( S2 o
+ s! v" W- R7 @1 v8 S
9 V4 ^8 t& H; f" i' I
標配四軸：腰部旋轉,、大臂伸縮,、小臂抬放,、腕部旋轉  ,。

3 b! D. v* K2 U" A& C  ?& ]
7 u; y, A6 `4 T( ]/ t$ ~
# k% I: o7 ~: @' D
可調(diào)節(jié)腕部旋轉方式：水平旋轉、垂直機身旋轉
3 H( ^7 x2 T; @# ?  T  Q4 d& m

1 \. R- Z* f0 x& X7 R) F

% P8 K+ N% Z- M; S7 `* O+ g腰部和小臂兩個軸采用 1：100諧波減速,，間隙小,、力量大,。



- T$ @6 l+ K5 Y
大臂采用托軌光軸,，加強了機身強度。
6 Q- P6 L% Q( Q; k: [, M
0 O' m/ m' F9 b6 X, T& n


腰部,、小臂,、腕部采用42步進電機，4線2相（拆機件）
+ @* R% u2 [, ]9 K( A0 E, @0 o

& a! r, M& v1 q, E' D$ H
; p' _# U: t$ O; v
1 u0 B$ n5 ~  E* ]' m4 s大臂采用57步進電機,，4線2相（拆機件）
( u2 j6 a) e% H, M3 H; Q
" Z( B. e0 [/ V2 ~) F* [

) }3 D. N% R) b: c! i' t
預留1米步進電機線 ,。
, `) B+ X3 ?+ U4 o
0 `( R2 Y0 W+ l* l


機械臂主要板材為PVC，結構有光軸支撐,，依然穩(wěn)固,。


. q" G' v" N; q, K& W7 K0 r! \

機械臂設計有防撞結構，小臂限位大臂限位開關和連線,。









補充內(nèi)容 (2014-3-31 12:16):
銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com

補充內(nèi)容 (2014-3-31 12:17):
視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

lngk

機械臂主要板材為PVC，結構有光軸支撐,，依然穩(wěn)固,。

glong123456

用在哪里？有更詳細的精度指標沒,？

51diycnc

glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 10:57
% ?, e# j5 P# _) u" E; ?; q7 A3 l用在哪里,？有更詳細的精度指標沒？

- `- y* m' l$ n5 F/ ^- l" \) [9 e# x& F可以給車床,、沖床上下料,，物件在1.5kg內(nèi)的。
: |$ R& V) ~7 G7 N, Q4 `8 d* w0 n# K+ l* w

51diycnc

負重1kg測試 ,， 加速度50,，32細分驅動  精度在2mm之內(nèi)

glong123456

51diycnc 發(fā)表于 2014-3-24 11:16
% [2 R2 S9 D7 B3 K; m- V負重1kg測試 ， 加速度50,，32細分驅動  精度在2mm之內(nèi)

- b3 m" l/ l( A% o1 s6 [3 r; V不錯,。有幾點問題：
9 I/ b3 [; ~/ P* M1、重復定位精度不高,，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
2,、編程環(huán)境是什么？參照一下ros
6 }5 V* I) Y% l0 @& i5 ]3,、做這個東西的市場定位在哪,？低成本低精度通用機械手？
4,、單臺成本你打算做到多少,？采用pvc和步進驅動，為降成本,？
5,、哪些標件是你自己的？控制器,、驅動器,、電機、諧波減速器
只是和你探討探討,，有意思,！
  y" t4 m6 t0 W. v- e

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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 11:56
6 s) X. ?4 ^7 k# f不錯。有幾點問題：
* r2 _" B9 ^! G  `1,、重復定位精度不高,，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
0 r7 K0 M- l2 [2 x. l  a/ B2、編程環(huán)境是什么,？參照一下ros

, g- q* i) |5 a! Z

• 精度和成本比翼雙飛,，機器成本 與 客戶使用成本 構成矛盾,。
• 機器已通過pc+mach3測試，執(zhí)行G代碼,，目前正在測試四軸控制器,，主要以施教方式為主。
• 用PVC和步進也是考慮到成本,，機械臂（不含控制）的價格是3900元,，也就是2套伺服電機的價格。
  

) S$ l/ h* b' C0 f
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51diycnc

“哪些標件是你自己的？控制器,、驅動器,、電機、諧波減速器”

這四項中沒有一個屬于我的,。就像去釣魚,，魚竿、魚線,、魚鉤拿來主義也可以的�,？吹�?jīng)_壓廠員工的工傷,，就有了這個設備。

glong123456

大致估算一下下成本
, {2 N$ j# |9 s5 Z. [' R( P- c( F9 n1,、機構材料+加工 3000
2,、電機 80x4=320
4 {8 j. G; w5 y; K- V# w* N3、減速器 200x2=400
4,、控制器 1000x1=1000
% k, @8 _& i  ~1 l: M* A5,、驅動器 150x4=600
6、其它標件 500
總計 6000 ,？

51diycnc

glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34
- a" ?$ \4 ]$ n# y& ~大致估算一下下成本
1,、機構材料+加工 3000
2、電機 80x4=320

您非常專業(yè)~