參加為大學(xué)生舉辦的機(jī)械設(shè)計(jì)大賽設(shè)計(jì)的機(jī)械臂，請(qǐng)大家提提意見(jiàn)

想飛的鳥(niǎo)~~

這個(gè)閉環(huán)幾乎無(wú)法實(shí)現(xiàn),！不是說(shuō)理論不對(duì),，而是響應(yīng)時(shí)間樓主考慮過(guò)嗎？你可以調(diào)試到順暢平滑的畫出一條曲線,，這個(gè)不懷疑,！但是再畫一條能重合在一起嗎？樓主可以了解下液壓伺服系統(tǒng),，原理應(yīng)該和你要達(dá)到的效果類似,，液體的控制已經(jīng)很難了，何況壓縮空氣,！個(gè)人簡(jiǎn)介僅供產(chǎn)考,！

fachengwang

oldpipe 發(fā)表于 2017-3-23 23:59
軸的周向沒(méi)有固定，有轉(zhuǎn)動(dòng),。角接觸球軸承成對(duì)使用時(shí)或背靠背,，或面對(duì)面，絕對(duì)不可能同向使用的,。還有你的關(guān) ...

個(gè)人也感覺(jué)精度不好,，氣缸的可壓縮性很大的。
另外,，軸的周向固定用螺母鎖緊也有問(wèn)題,。
軸承的話，軸向力不大吧,，用深溝球可否,？

對(duì)方正在輸入

這就是大學(xué)的水平,？唉～～～任重而道遠(yuǎn)�,。�機(jī)械手一般公司做的都是用模組或者絲桿做的,。至于真正意義上的機(jī)械臂,，你上網(wǎng)搜索下ABB吧，那才是真正的機(jī)械臂。

幻想機(jī)械

師兄你參加哪個(gè)比賽�,�,？好巧啊我也在準(zhǔn)備比賽，設(shè)計(jì)個(gè)新型的抓斗呢,。（ò  ó）

lose2836

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:35
我們不想只做模型,，還想做出實(shí)物！
足球也是游戲,，但也得認(rèn)真踢,！

你有這個(gè)信念就好，記得本科時(shí)候我們學(xué)校的,，參加全國(guó)賽的,，都是學(xué)校老師幫忙繪制的圖紙，學(xué)生自己太吃力了,。給你提建議,，用的氣動(dòng)元件最好用品牌貨，貴點(diǎn)沒(méi)關(guān)系,，省的到時(shí)候出問(wèn)題,，麻煩。國(guó)產(chǎn)的快速接頭,，遇到質(zhì)量不好的,，插拔幾次就完蛋。選的型材,，你看市場(chǎng)有沒(méi)有,，機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)的很多標(biāo)準(zhǔn)材料，市場(chǎng)可能找不到,。去怡合達(dá),，misimi等看看現(xiàn)成的方案，找些靈感,。關(guān)節(jié)處,，需要先打樣，看看你設(shè)計(jì)的是不是精度,，采樣率滿足要求,，先確定編碼器�,？刂瞥绦蜻@邊,，可以先動(dòng)了，未確定參數(shù)后期調(diào)試時(shí)確定,。

子子61961

圖畫得很漂亮,，樓主同學(xué)辛苦了。
有一些注意的地方，簡(jiǎn)單說(shuō)一下,�,？紤]得不太成熟，僅供參考,。
向下插入的那根軸,，估計(jì)是公差配合，插入的部分好長(zhǎng),，
一個(gè)是裝配時(shí)需要插入很長(zhǎng)所以不好裝配,，另一方面是如果想要防止傾斜，要么是靠過(guò)盈配合,，要么是靠應(yīng)該是靠端面的壓緊力,，所以過(guò)長(zhǎng)的配合意義不大。莫不如,，直接用一根軸,，端面是圓盤，圓盤用螺栓固定,，效果一樣,。個(gè)人的一點(diǎn)考慮，歡迎輕拍,。軸承的方向,，現(xiàn)在你的方向貌似都是向下掉落的方向，軸向沒(méi)有起到托住的作用,，當(dāng)然，前面有朋友說(shuō)了,，應(yīng)該是相向的,。
另外，氣路圖里,，調(diào)速閥,，就是里面帶單向閥的那個(gè)，箭頭方向貌似是畫反了,，向下會(huì)好理解一些,。控制汽缸出口流速,，可以使汽缸動(dòng)作變慢,，用編碼器來(lái)檢測(cè)進(jìn)行閉環(huán)控制，有一定的試驗(yàn)價(jià)值,。另外一個(gè)被考慮的就是,，電磁閥截止后，有壓一側(cè)在排氣時(shí)也是緩慢的，所以停止位置會(huì)有一些超程,，這個(gè)超程是不好控制的,。另外你的控制是停止時(shí)兩側(cè)都?jí)毫�為零的，換一種思考方向,，當(dāng)編碼器到達(dá)所需角度時(shí),，將排壓一側(cè)也用電磁閥將其關(guān)閉，這樣也是一個(gè)試驗(yàn)方向,，是停止時(shí)兩側(cè)帶壓的,。如果可以的話，希望能把試驗(yàn)結(jié)果也發(fā)一下,。雖然大家回帖語(yǔ)氣有些那什么,，但是大家都是機(jī)械人，都會(huì)支持你的,。最后,，祝你好運(yùn)，學(xué)有所成,。

oldpipe

fachengwang 發(fā)表于 2017-3-25 16:58
個(gè)人也感覺(jué)精度不好，氣缸的可壓縮性很大的,。
另外,，軸的周向固定用螺母鎖緊也有問(wèn)題。
軸承的話,，軸向 ...

不知道他想干啥,，所以……

Twiney123

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:33
抱歉，帖子不詳細(xì),，稍后補(bǔ)充,！還有氣動(dòng)回路原理圖！雙作用汽缸,，兩個(gè)進(jìn)氣口各由一個(gè)高速開(kāi)關(guān)閥（兩位三通 ...

  達(dá)不到想要的目的,。電磁閥控制不了氣缸活塞位置。

swdaswd

國(guó)內(nèi)就這水平,？

十月不在

進(jìn)來(lái)學(xué)習(xí)一下