【菜鳥成長記】20歲后,，我在機(jī)械的每一天

hnsddm

大贊,！

老叁gg

哈哈哈,，我就看看樓主記錄多久

黑森林的鹿

【20160223】機(jī)械原理|機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析

: d- \" b+ p/ x$ v5 Q8 z, X5 D* p一般空間機(jī)構(gòu)的自由度計算公式

若在三維空間有N個完全不受約束的物體，并選擇其中一個為固定參照物,，這時每個物體相對參照物都有6個自由度若將所有物體之間用運(yùn)動副連接起來,，并選定其中一個構(gòu)件為機(jī)架便構(gòu)成了一個空間機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)中含有N-1個或n個活動構(gòu)件,，連接構(gòu)件的運(yùn)動副用來限制構(gòu)件間的相對運(yùn)動,。則
$ E: `0 H  I6 h. x0 n% gF=6(N-1)-(5f5+4f4+3f3+2f2+f1)=6(N-1)-Σifi=6n-Σifi
更普遍的表達(dá)形式是格魯巴-庫茲巴赫[GrüblerßKutzbach(G-K)]公式，即
; v1 _3 ^- q2 C$ g: xF=d(N-1)-Σ(d-fi)=d(N-g-1)+Σfi
式中g(shù)為運(yùn)動副數(shù),。

* C8 @( w) \$ D2 i: _2 ~單閉環(huán)：構(gòu)件數(shù)等于運(yùn)動副數(shù),，即g=N
若在一個單閉環(huán)中加上一條兩端都有運(yùn)動副的開鏈，則可形成另一閉環(huán),，這時增加的運(yùn)動副數(shù)比增加的構(gòu)件數(shù)多1,，即每增加一個獨立的環(huán)路，增加的運(yùn)動副總數(shù)為g,，而增加的構(gòu)件數(shù)為g+1,，這樣當(dāng)環(huán)路增加到L時,，所增加的運(yùn)動副數(shù)比所增加的構(gòu)件數(shù)多L-1，即g-N=L-1,，或L=g-N+1,。

①平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，又稱SCARA機(jī)器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm),。
N=5,，g=4，Σfi=4,，F(xiàn)=6(N-g-1)+Σfi=4

* q- `7 ^/ v3 T' ~! ]②STANFORD機(jī)器人
N=7,，g=6，Σfi=6,，F(xiàn)=F=6(N-g-1)+Σfi=6

. @6 v; }) f! E; n  A% ^  ?③自動駕駛儀操縱裝置內(nèi)的空間四桿機(jī)構(gòu),。
2 v. c4 V" M  X/ U# {+ HN=4，g=4,，Σfi=7,，F(xiàn)=6(N-g-1)+Σfi=1

3 l. ?9 c" n' g- B- }
. ?$ h# z4 _3 u+ U/ G- P9 a甜啦嚕這帖居然被鷹大推薦了！好激動好激動……堅持不易,，堅持學(xué)習(xí)質(zhì)量更不易,。目前只是盡力做好第一步，沒想到就得到了這么多的關(guān)注和支持,！感謝各位,！

hnsddm

' N- [: a* W( [1 H' l1 ~  F; _哈哈,，升級不易~

samsara

需不需要備胎

wyc3158

樓主水平不錯,，好好規(guī)劃大學(xué)生活，努力去德國留學(xué),，加油吧

黑森林的鹿

samsara 發(fā)表于 2016-2-23 11:06
5 h; N0 y0 e7 c  ]' U需不需要備胎

1 q" _, I: t4 Z(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個表情吧恩

黑森林的鹿

wyc3158 發(fā)表于 2016-2-23 11:22
: U; _3 c2 H' V" I7 B; n  e# J樓主水平不錯,，好好規(guī)劃大學(xué)生活，努力去德國留學(xué),，加油吧

水平有限的很謝謝鼓勵喲,！
6 B, E! Y0 u+ u/ o4 F

從心所欲

加油吧

samsara

黑森林的鹿 發(fā)表于 2016-2-23 11:55
(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個表情吧恩

哈哈.