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【20160208】機(jī)械原理|常用機(jī)構(gòu) 連桿機(jī)構(gòu) 1. 簡(jiǎn)單的四桿機(jī)構(gòu) 輸入件(inputlink):與動(dòng)力源或主動(dòng)件相連的構(gòu)件 輸出件(outputlink):從動(dòng)件 連桿(coupler):連接兩個(gè)活動(dòng)鉸鏈，耦合輸入件與輸出件 曲柄(crank):能繞定軸作整周回轉(zhuǎn)的構(gòu)件 搖桿或擺桿(rocker):繞定軸作往復(fù)擺動(dòng)的構(gòu)件 滑塊(slider):只作往復(fù)移動(dòng)的構(gòu)件 (1) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 4個(gè)桿件通過3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和1個(gè)移動(dòng)副相連接而成,。曲柄為輸入件,，滑塊為輸出件，滑塊的直線運(yùn)動(dòng)軌跡稱為作用線(lineof action),。連桿的運(yùn)動(dòng)為一般平面運(yùn)動(dòng),。滿足這一特征的機(jī)構(gòu)稱為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(crank slider mechanism)。 無偏距的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)稱為對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu),；有偏距的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)稱為偏置(offset)曲柄滑塊機(jī)構(gòu),。 (2) 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 4個(gè)桿件通過4個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副首尾相接而成,。由1個(gè)機(jī)架、2個(gè)連架(一輸入一輸出),、1個(gè)連桿構(gòu)成,。機(jī)架與連架定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，連桿為一般平面運(yùn)動(dòng),。滿足這一特征的機(jī)構(gòu)稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)(four-bar mechanism),。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的各轉(zhuǎn)動(dòng)副中，如果組成轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩構(gòu)件能相對(duì)做整周轉(zhuǎn)動(dòng),，則稱其為周轉(zhuǎn)副或整轉(zhuǎn)副,；反之，不能作相對(duì)整周轉(zhuǎn)動(dòng)者稱為擺動(dòng)副,。對(duì)于連架桿而言,，能作整周回轉(zhuǎn)者為曲柄，只能在一定范圍內(nèi)擺動(dòng)者稱為搖桿,。 記得制圖課上曾經(jīng)把所有桿都叫“曲柄”,，老師糾正了也沒記清，基礎(chǔ)概念一定不能輕視,，從開始就要記牢,。
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% ?( |* m$ v& A5 {) T 鉸鏈四連桿的3種不同任務(wù)： 軌跡生成機(jī)構(gòu)、函數(shù)生成機(jī)構(gòu),、剛體引導(dǎo)機(jī)構(gòu),。 各桿桿長(zhǎng)(機(jī)構(gòu)的尺寸參數(shù))決定著機(jī)構(gòu)的分類及機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性。 連桿曲線(couplercurve):連桿上某一點(diǎn)(簡(jiǎn)稱連桿點(diǎn))的運(yùn)動(dòng)軌跡特性,。 選取不同的連桿點(diǎn),、尺寸參數(shù),，運(yùn)動(dòng)軌跡均會(huì)改變,。 一些鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)可以使連桿點(diǎn)產(chǎn)生近似直線的軌跡，將這類機(jī)構(gòu)稱為直線機(jī)構(gòu)(straight-linemechanisms),。典型的近似直線機(jī)構(gòu)：瓦特(Watt)機(jī)構(gòu),，羅伯茨(Roberts)機(jī)構(gòu)，切比雪夫(Chebyshev)機(jī)構(gòu),。 2. 平面多桿機(jī)構(gòu) 4 ?6 q, Q1 u7 C. o7 R1 i6 w* }
3. 空間單閉環(huán)連桿機(jī)構(gòu) 組成空間連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副除了轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副外,，還有螺旋副、圓柱副,、球副,、球銷副等。 4. 并/混連機(jī)構(gòu) 并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一種多閉環(huán)機(jī)構(gòu)(multi-closed-loopmechanisms),，它由一個(gè)動(dòng)平臺(tái),、一個(gè)定平臺(tái)和連接兩個(gè)平臺(tái)的多個(gè)支鏈(limbs)組成,，支鏈數(shù)一般與動(dòng)平臺(tái)的自由度數(shù)相同。每個(gè)支鏈可由一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng),，并且所有驅(qū)動(dòng)器可以安放在平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的地方,，因此并聯(lián)機(jī)構(gòu)往往被稱為平臺(tái)機(jī)器人(platform manipulators)。
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樓主: 黑森林的鹿
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樓主
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）先做好充足準(zhǔn)備，等機(jī)會(huì)到來再做判斷,。
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發(fā)表于 2016-2-6 15:16:44
