【菜鳥成長記】20歲后，我在機械的每一天

hnsddm

9 ~3 A% ^1 V- D4 S2 A大贊,！

老叁gg

哈哈哈,，我就看看樓主記錄多久

黑森林的鹿

【20160223】機械原理|機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析

一般空間機構(gòu)的自由度計算公式
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; Z' O5 |  u1 s1 h若在三維空間有N個完全不受約束的物體,，并選擇其中一個為固定參照物，這時每個物體相對參照物都有6個自由度若將所有物體之間用運動副連接起來,，并選定其中一個構(gòu)件為機架便構(gòu)成了一個空間機構(gòu),。該機構(gòu)中含有N-1個或n個活動構(gòu)件，連接構(gòu)件的運動副用來限制構(gòu)件間的相對運動,。則
0 ~' P% w8 H" ^' lF=6(N-1)-(5f5+4f4+3f3+2f2+f1)=6(N-1)-Σifi=6n-Σifi
, q( V3 B% |) P  J; Z更普遍的表達形式是格魯巴-庫茲巴赫[GrüblerßKutzbach(G-K)]公式,，即
F=d(N-1)-Σ(d-fi)=d(N-g-1)+Σfi
式中g(shù)為運動副數(shù)。

單閉環(huán)：構(gòu)件數(shù)等于運動副數(shù),，即g=N
若在一個單閉環(huán)中加上一條兩端都有運動副的開鏈,，則可形成另一閉環(huán)，這時增加的運動副數(shù)比增加的構(gòu)件數(shù)多1,，即每增加一個獨立的環(huán)路,，增加的運動副總數(shù)為g，而增加的構(gòu)件數(shù)為g+1,，這樣當環(huán)路增加到L時,，所增加的運動副數(shù)比所增加的構(gòu)件數(shù)多L-1，即g-N=L-1,，或L=g-N+1,。

①平面關(guān)節(jié)型機器人，又稱SCARA機器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm),。
N=5,，g=4，Σfi=4,，F(xiàn)=6(N-g-1)+Σfi=4
, x; d# K) w9 g9 }
②STANFORD機器人
  r* @* K0 R; {# Q$ q) eN=7,，g=6，Σfi=6,，F(xiàn)=F=6(N-g-1)+Σfi=6

& Y9 m' |# L9 K  ?③自動駕駛儀操縱裝置內(nèi)的空間四桿機構(gòu),。
" k+ z: ^6 E# [/ g; XN=4，g=4,，Σfi=7,，F(xiàn)=6(N-g-1)+Σfi=1

+ S5 \4 t& G$ O! B0 k
甜啦嚕這帖居然被鷹大推薦了,！好激動好激動……堅持不易，堅持學習質(zhì)量更不易,。目前只是盡力做好第一步,，沒想到就得到了這么多的關(guān)注和支持！感謝各位,！
% ]* F3 g, V' r) n

hnsddm

8 S0 J: @: X4 }! ]  C哈哈,，升級不易~

samsara

需不需要備胎

wyc3158

樓主水平不錯，好好規(guī)劃大學生活,，努力去德國留學,，加油吧

黑森林的鹿

samsara 發(fā)表于 2016-2-23 11:06
需不需要備胎

(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個表情吧恩
7 w, r# X8 c9 b) C0 k

黑森林的鹿

wyc3158 發(fā)表于 2016-2-23 11:22
2 r2 V* e3 H2 C% n# K樓主水平不錯，好好規(guī)劃大學生活,，努力去德國留學,，加油吧

水平有限的很謝謝鼓勵喲！

從心所欲

加油吧

samsara

黑森林的鹿 發(fā)表于 2016-2-23 11:55
(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個表情吧恩

+ E$ K" @& O0 J$ i' ^哈哈.