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16KG六軸機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)探討

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1#
發(fā)表于 2012-7-8 21:54:11 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
下面的圖片是我設(shè)計(jì)的六軸機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖，載荷16KG,，工作半徑1.7米。設(shè)計(jì)這款機(jī)器人參考的資料不多，主要來(lái)源于網(wǎng)絡(luò)或相關(guān)書(shū)籍。沒(méi)有拆解過(guò)國(guó)外的機(jī)器人,，也沒(méi)有國(guó)外機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖冊(cè)，所以內(nèi)部結(jié)構(gòu)的處理會(huì)有略顯稚嫩之處,，所以拿出來(lái)和高手一起探討,，希望能夠吸取一些優(yōu)秀思想來(lái)融入到這臺(tái)機(jī)器人當(dāng)中。
6 }. c) Y6 L$ R5 k' N3 C7 w, ?$ ^+ _因?yàn)檫@臺(tái)機(jī)器人的目的是制造出來(lái),，銷售給客戶,，用于焊接或者物料搬運(yùn)場(chǎng)合。為了降低成本,，在減速器上下了些功夫,。用了4個(gè)行星減速器，J2,，J3關(guān)節(jié)采用自己設(shè)計(jì)的齒輪減速箱,，所以整體尺寸稍顯笨重,。; ]. T* b2 e9 F2 p2 p6 A. N
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老鷹 + 40 問(wèn)題描述清楚，顯得很專業(yè),！

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2#
發(fā)表于 2012-7-8 22:03:46 | 只看該作者
本帖最后由 hongxing516 于 2012-7-8 22:15 編輯 . `4 B9 \! g/ k! C; k' W" |
7 H+ I5 p3 ]( y  W3 z* ^; ~6 E# T
減速部份我認(rèn)為用蝸輪蝸桿會(huì)更好,可以顯得不是那么笨重并且從另一個(gè)方面來(lái)說(shuō),機(jī)械手?jǐn)嚯姾蟮淖枣i性會(huì)好點(diǎn)+ q; f8 L9 ?' z; Z7 z" I
不會(huì)出現(xiàn)斷電后機(jī)械手在重力作用下就掉下來(lái)了
5 Q! y) B! ^/ p/ x
- [! W! P6 O1 b9 g樓主這個(gè)機(jī)械手準(zhǔn)備賣多少錢?
  U8 B6 `& Q0 j6 G
; f. @1 p6 M+ p! {已有單了還是在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)期間7 h. f: `9 d7 I" R/ i. w  `; C
# _* B5 F- b) w- t  V. [
國(guó)內(nèi)也有幾家做這種6軸的機(jī)械手的廠商. U: n+ r+ |$ J. w: f  \$ F
不過(guò)他們好像一年也才賣出去幾臺(tái)
  N% }4 x  x7 p: V

點(diǎn)評(píng)

一般用諧波減速機(jī)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，輕巧,，精度高，一般有RV,HD,ROCHE等品牌,。,。。  發(fā)表于 2013-2-21 13:54
游客
  發(fā)表于 2012-7-17 15:16
繼續(xù),，言歸正傳哈,，機(jī)器人的減速機(jī)一般是專用的，RV,，諧波之類的,，至于渦輪么，速比也許可以滿足,，但效率和精度上,，實(shí)在是不好意思啊,，暫時(shí)不考慮的。  發(fā)表于 2012-7-17 15:16
哈工大那套嘛,，現(xiàn)在已經(jīng)是奇瑞名下的了,，據(jù)說(shuō)當(dāng)初100來(lái)萬(wàn)賣給奇瑞，研究所覺(jué)得挺劃算的,，嘿嘿,，現(xiàn)在看來(lái)，是虧大了,。不過(guò)說(shuō)起來(lái),，也是自己民族產(chǎn)業(yè)，也算肥水不流外人田了,。  發(fā)表于 2012-7-17 15:14
蝸輪蝸桿的減速器間隙非常大,，機(jī)器人對(duì)精度要求很高，在關(guān)節(jié)很小的誤差都會(huì)導(dǎo)致每節(jié)末端很大誤差,，累積起來(lái)的話,，執(zhí)行末端基本上都不知道偏到哪里去了，如果要自鎖需要抱閘,！  發(fā)表于 2012-7-14 01:21
哈工大已經(jīng)做出來(lái)了,，和奇瑞和搞得一套生產(chǎn)線，我在現(xiàn)場(chǎng)見(jiàn)過(guò),，已經(jīng)用它在生產(chǎn)線上了,。非常給國(guó)人長(zhǎng)face  發(fā)表于 2012-7-14 01:00
機(jī)器人目前是很熱門機(jī)器，很多行業(yè)都在準(zhǔn)備購(gòu)買機(jī)器人,，樓主加油  發(fā)表于 2012-7-13 16:42
這臺(tái)機(jī)器人還在設(shè)計(jì)階段,，這個(gè)月會(huì)找廠家談判合作事宜。我這邊設(shè)計(jì),，提供全套技術(shù)資料,。合作廠家制造和銷售  發(fā)表于 2012-7-8 23:03
蝸輪蝸桿減速器也曾經(jīng)考慮過(guò)，這種規(guī)格的售價(jià)2000元每套蝸輪蝸桿減速器,。精度也滿足要求,，但是對(duì)它的使用壽命存在疑慮？具體壽命是否滿足要求,，還有待驗(yàn)證,。這套機(jī)器人的成本估計(jì)可以控制在5萬(wàn)以內(nèi)，售價(jià)7萬(wàn)左右  發(fā)表于 2012-7-8 23:01

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老鷹 + 10 熱心助人,，專業(yè)精湛!

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3#
發(fā)表于 2012-7-8 22:57:23 | 只看該作者
等做出來(lái)了看看價(jià)格不錯(cuò)的話倒是可以合作來(lái)推推看,，焊接行業(yè)前景不錯(cuò)

點(diǎn)評(píng)

游客
  發(fā)表于 2012-7-8 23:05
瞄準(zhǔn)的就是焊接領(lǐng)域，統(tǒng)計(jì)資料顯示工業(yè)機(jī)器人中,，焊接機(jī)器人占50%  發(fā)表于 2012-7-8 23:05
4#
發(fā)表于 2012-7-9 05:52:50 | 只看該作者
贊一個(gè),，{:soso_e160:}

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游客
  發(fā)表于 2012-7-10 14:38
幾千塊錢能做出六軸機(jī)器人系統(tǒng)我給你一萬(wàn)塊錢,。  發(fā)表于 2012-7-10 14:38
5#
發(fā)表于 2012-7-9 06:18:54 | 只看該作者
請(qǐng)問(wèn)這6軸的機(jī)械手采用什么控制系統(tǒng)?系統(tǒng)的價(jià)位大概多少？

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游客
  發(fā)表于 2012-7-9 11:33
控制系統(tǒng)自己開(kāi)發(fā),，成本就幾千塊錢  發(fā)表于 2012-7-9 11:33
6#
發(fā)表于 2012-7-9 06:57:40 | 只看該作者
學(xué)習(xí)了,，希望以后有這么好的案例 社區(qū)的老前輩們大概介紹下，以方便我們這樣的小白學(xué)習(xí),，細(xì)節(jié)問(wèn)題自己查資料就好了,。

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說(shuō)的很有道理  發(fā)表于 2012-9-1 07:49
7#
發(fā)表于 2012-7-9 08:12:34 | 只看該作者
  六軸機(jī)器人其實(shí)現(xiàn)在技術(shù)已經(jīng)很成熟了！如果現(xiàn)在讓一個(gè)機(jī)械工程師從零再開(kāi)始設(shè)計(jì)的話,，那壓力也夠大的！

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游客
  發(fā)表于 2012-7-14 01:26
這個(gè)展會(huì)前幾天我也去了，謝謝大俠分享圖片,。  發(fā)表于 2012-7-14 01:26
大俠能提供點(diǎn)詳細(xì)的資料嗎,？  發(fā)表于 2012-7-10 15:54
展會(huì)上的機(jī)器人，國(guó)產(chǎn)的也就廣數(shù)和新松的露了個(gè)臉啊  發(fā)表于 2012-7-9 11:37
8#
發(fā)表于 2012-7-9 09:31:46 | 只看該作者
學(xué)習(xí)了,，支持下,，謝謝！
5 g% c  o; Q( R1 J% G$ \1 H! B我也覺(jué)得有點(diǎn)笨重,，呵呵,！
9#
發(fā)表于 2012-7-9 09:42:51 | 只看該作者
不錯(cuò)不錯(cuò)，加油,，努力,！
10#
發(fā)表于 2012-7-9 10:08:32 | 只看該作者
市場(chǎng)上已有成熟產(chǎn)品了

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游客
  發(fā)表于 2012-8-16 11:50
支持LZ  發(fā)表于 2012-8-16 11:50
機(jī)器人的下游廠家就是汽車制造廠。  發(fā)表于 2012-7-14 14:41
國(guó)外有成熟產(chǎn)品,，不代表國(guó)產(chǎn)的有,。我覺(jué)得國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的生存之道類似于國(guó)產(chǎn)汽車的生存之道。  發(fā)表于 2012-7-9 11:36

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